PX4 아키텍쳐

아래 섹션에서는 "일반적인" PX4 시스템의 하드웨어와 소프트웨어 개요를 제공합니다. 하나는 비행 콘트롤러만 있는 것이고 다른 하나는 비행 컨트롤러와 보조 컴퓨터("미션 컴퓨터"라고도 함)가 있습니다.

INFO

PX4 아키텍처 개요(../concept/architecture.md)는 비행 스택과 미들웨어에 대한 정보를 제공합니다. 오프보드 API는 ROS(../ros/index.md)와 MAVSDK(https://mavsdk.mavlink.io/main/en/)에서 다루어집니다.

비행 콘트롤러

아래 다이어그램은 비행 콘트롤러 기반 PX4 시스템 개요입니다.

하드웨어 구성

• (PX4 비행 제어 소프트웨어를 실행하는) 비행 컨트롤러. 콘트롤러에는 대부분 내부 IMU, 나침반 및 기압계가 포함되어 있습니다.
• Motor ESCs connected to PWM outputs, DroneCAN (DroneCAN allows two-way communication, not single direction as shown) or some other bus.
• Sensors (GPS, compass, distance sensors, barometers, optical flow, barometers, ADSB transponders, etc.) connected via I2C, SPI, CAN, UART etc.
• Camera or other payload. 카메라는 PWM 출력에 연결하거나 MAVLink로 연결할 수 있습니다.
• Telemetry radios for connecting to a ground station computer/software.
• RC Control System for manual control

도표의 왼쪽은 소프트웨어 스택을 보여주며, 이는 도표의 하드웨어 구성 요소들과 (대략적으로) 수평으로 정렬되어 있습니다.

• The ground station computer typically runs QGroundControl (or some other ground station software). It may also run robotics software like MAVSDK or ROS.
• The PX4 flight stack running on the flight controller includes drivers, comms modules, controllers, estimators and other middleware and system modules.

비행 콘트롤러와 보조 컴퓨터

아래 다이어그램은 비행 콘트롤러와 보조 컴퓨터(여기서는 "임무 컴퓨터"라고 함)를 포함하는 PX4 시스템을 나타냅니다.

The flight controller runs the normal PX4 flight stack, while a companion computer provides advanced features that utilise computer vision. The two systems are connected using a fast serial or IP link, and typically communicate using the MAVLink protocol. Communications with the ground stations and the cloud are usually routed via the companion computer (e.g. using the MAVLink Router (from Intel)).

PX4 기반 시스템에서는 보조 컴퓨터에 리눅스 운영체제를 쓰는 경우가 많습니다. Linux는 NuttX보다 "일반" 소프트웨어 개발을 위한 플랫폼입니다. 많은 Linux 개발자와 유용한 소프트웨어가 이미 개발되어 있습니다(예: 컴퓨터 비전, 통신, 클라우드 통합, 하드웨어 드라이버용). 보조 컴퓨터는 때때로 같은 이유로 Android를 사용합니다.

INFO

이 다이어그램은 LTE를 통해 클라우드 또는 지상국과 연결하는 방식을 보여주며, 이 방식은 여러 PX4 기반 시스템에서 사용되어 왔습니다. PX4는 특별히 LTE와 클라우드 통합을 위한 소프트웨어를 제공하지 않습니다(사용자 맞춤형 개발이 필요함).