# 사용자 설정 가능 직렬 포트 드라이버 제작

비행 콘트롤러에서 설정 가능 직렬 포트에서 실행되도록 사용자가 (매개변수를 통하여) 구성할 수 있도록 직렬 드라이버를 설정하는 방법을 설명합니다.

# 전제 조건

제공되는 드라이버를 사용하여, 쉘에서 다음 명령어로 시작합니다.

<driver_name> start -d <serial_port> [-b <baudrate> | -b p:<param_name>]

여기서,

  • -d: serial port name.
  • -b: Baud rate (optional) if the driver supports multiple baud rates. If supported, the driver must allow you to specify the rate as both a bare baudrate and as a parameter name in the form -b p:<param_name> (which can be parsed with px4_get_parameter_value()). :::tip See the gps driver (opens new window) for an example. :::

# 설정 가능 드라이버 제작

드라이버를 설정 가능하게 하려면:

  1. Create a YAML module configuration file:

    • Add a new file in the driver's source directory named module.yaml

    • Insert the following text and adjust as needed:

      module_name: uLanding Radar
      serial_config:
          - command: ulanding_radar start -d ${SERIAL_DEV} -b p:${BAUD_PARAM}
            port_config_param:
              name: SENS_ULAND_CFG
              group: Sensors
      

Note

The full documentation of the module configuration file can be found in the validation/module_schema.yaml (opens new window) file. This is also used to validate all configuration files in CI.

  1. Add the module configuration to the CMakeLists.txt file for the driver module:

    px4_add_module(
     MODULE drivers__ulanding
     MAIN ulanding_radar
     SRCS
         ulanding.cpp
     MODULE_CONFIG
         module.yaml
     )