귀환 모드

The Return flight mode is used to fly a vehicle to safety on an unobstructed path to a safe destination, where it may either wait (hover or circle) or land.

PX4는 홈 위치, 집결 ( "안전") 지점, 임무 경로 및 임무 착륙 시퀀스 사용을 포함하여 안전한 복귀 경로, 목적지 착륙을 위한 다양한 메커니즘을 제공합니다.

다음 섹션에서는 복귀 유형 , 복귀 고도 및 착륙/도착 동작 설정 방법을 설명합니다. At the end there are sections explaining the default (preconfigured) behaviour for each vehicle type.

Note

• Mode is automatic - no user intervention is required to control the vehicle.
• Mode requires a global 3d position estimate (from GPS or inferred from a local position).
  • Flying vehicles can't switch to this mode without global position.
  • Flying vehicles will failsafe if they lose the position estimate.
• Mode requires home position is set.
• Mode prevents arming (vehicle must be armed when switching to this mode).
• RC 제어 스위치는 기체의 비행 모드를 변경할 수 있습니다.
• RC stick movement in a multicopter (or VTOL in multicopter mode) will by default change the vehicle to Position mode unless handling a critical battery failsafe.

복귀 유형(RTL_TYPE)

PX4는 안전한 목적지 또는 착륙지까지 방해받지 않는 경로를 검색하는 네 가지 대체 접근 방식 (RTL_TYPE)을 제공합니다.

• 홈/랠리 포인트 복귀 (RTL_TYPE = 0) : 안전한 고도로 상승하여 가장 가까운 랠리 포인트 또는 홈 위치로 직접 경로를 통하여 복귀합니다.
• Mission landing/rally point return (RTL_TYPE=1): Ascend to a safe altitude, fly direct to the closest destination other than home: rally point or start of mission landing. 임무 착륙 또는 집결 지점이 정의되지 않은 경우에는 직접 경로를 통해 홈으로 복귀합니다.
• 미션 경로 복귀 (RTL_TYPE = 2) : 임무 경로를 사용하고 임무 착륙을 신속하게 진행합니다 (정의된 경우). 임무 착륙이 정의되지 않은 경우 홈으로 빠르게 역회전합니다. 정의된 임무가 없으면 집으로 직접 돌아갑니다 (랠리 포인트는 무시됨).
• 가장 가까운 안전한 목적지 복귀 (RTL_TYPE = 3) : 안전한 고도로 상승하여 가장 가까운 목적지 (홈, 임무 시작 착지 패턴 또는 집결지)로 직접 경로를 통하여 복귀합니다. 목적지가 임무 착륙 패턴인 경우 패턴을 따라 착륙합니다.

각 유형에 대한 자세한 설명은 다음 섹션에서 제공됩니다.

홈/랠리 포인트 복귀 유형 (RTL_TYPE = 0)

이 복귀 유형에서 기체의 동작:

• 안전한 복귀 고도 (예상 장애물 위)로 상승합니다.
• 홈 포지션 또는 랠리 포인트 (둘 중 가장 가까운 지점) 로의 직접 경로로 비행합니다.
• 하강 고도에서 착륙 또는 대기 (착륙 매개 변수에 따라 다름).

Note

If no rally points are defined, this is the same as a Return to Launch (RTL)/Return to Home (RTH).

임무 착륙/랠리 포인트 복귀 유형 (RTL_TYPE = 1)

이 복귀 유형에서 기체의 동작:

• 안전한 복귀 고도 (예상 장애물 위)로 상승합니다.
• 랠리 지점 또는 임무 착륙 패턴의 시작점 (둘 중 가장 가까운 지점)으로 직접 이동합니다. 임무 착륙 또는 집결 지점이 정의되지 않은 경우에는 기체는 직접 경로를 통하여 홈으로 복귀합니다.
• 목적지가 임무 착륙 패턴인 경우 패턴을 따라 착륙합니다.
• 목적지가 집결지 또는 홈인 경우에는 하강 고도에서 착륙또는 대기합니다 (착륙 매개 변수에 따라 다름).

Note

미션 착륙 패턴은 MAV_CMD_DO_LAND_START (opens new window), 하나 이상의 위치 웨이포인트 및 MAV_CMD_NAV_LAND (opens new window)로 구성됩니다.

WARNING

이 유형이 설정되면 PX4는 유효한 착지 패턴이 없는 임무를 거부합니다.

임무 경로 복귀 유형 (RTL_TYPE = 2)

This return type uses the mission (if defined) to provide a safe return path, and the mission landing pattern (if defined) to provide landing behaviour. If there is a mission but no mission landing pattern, the mission is flown in reverse. 랠리 포인트는 무시됩니다.

Note

비행 모드와 임무 및 임무 착륙이 정의 여부에 따라 동작이 매우 복잡해집니다.

Mission with landing pattern:

• 임무 모드 : 임무는 "빨리 감기 모드"(점프, 지연 및 기타 비위치 명령 무시, 선회 및 기타 위치 웨이포인트가 간단한 웨이포인트로 변환 됨)에서 수행한 다음 착륙합니다.
• 임무 모드 이외의 자동 모드 :
  • 안전한 복귀 고도 (예상 장애물 위)로 상승합니다.
  • 가장 가까운 웨이포인트 (착륙 WP가 아닌 FW의 경우)로 직접 비행하고 웨이포인트 고도로 하강합니다.
  • 그 웨이포인트에서 빨리 감기 모드로 임무를 계속 수행합니다.
• 수동 모드:
  • Ascend to a safe return altitude above any expected obstacles.
  • 착륙 순서 위치로 직접 비행하고 웨이포인트 고도로 하강합니다.
  • 임무 착륙 패턴을 사용하는 착륙

Mission without landing pattern defined:

• 임무 모드:
  • 이전 웨이포인트에서 시작하여 "빨리 후진"(역방향) 비행한 미션
    • 점프, 지연 및 기타 위치가 아닌 명령은 무시되며, 선회 및 기타 위치 웨이포인트는 단순 웨이포인트로 변환됩니다.
    • VTOL은 임무를 역으로 비행하기 전에 필요한 경우에는 고정익 모드로 전환합니다.
  • 웨이 포인트 1에 도달하면 기체는 복귀 고도로 상승하여 홈 위치 (착륙 또는 대기)로 비행합니다.
• 임무 모드 이외의 자동 모드 :
  • 가장 가까운 웨이포인트 (착륙 WP가 아닌 FW의 경우)로 직접 비행하고 웨이포인트 고도로 하강합니다.
  • 미션 모드 (위)에서 복귀 모드가 시작된 것처럼 임무를 반대로 계속 수행합니다.
• 수동 모드: 홈으로 직접 비행하여 착륙합니다.

미션이 정의되지 않은 경우 PX4는 홈 위치에 착륙합니다(랠리 포인트는 무시됨).

복귀 모드에서 임무가 변경되면 위와 동일한 규칙에 따라 새 임무에 따라 행동이 재평가됩니다 (예 : 새 임무에 착륙 순서가없고 임무를 수행중인 경우 임무가 반전 됨).

가장 가까운 안전한 대상 복귀 유형 (RTL_TYPE = 3)

이 복귀 유형에서 기체의 동작:

• 안전한 복귀 고도 (예상 장애물 위)로 상승합니다.
• 홈 위치, 미션 착륙 패턴 또는 집결 지점의 가장 가까운 목적지로 직접 이동합니다.
• 목적지가 임무 착륙 패턴인 경우 패턴을 따라 착륙합니다
• 목적지가 홈 위치 또는 집결지인 경우 기체는 하강 고도 (RTL_DESCEND_ALT)로 하강한 다음 착륙 또는 대기합니다.

복귀 고도

기체는 목적지까지의 장애물을 피하여 복귀하기 이전에 안전한 고도로 먼저 상승합니다.

Note

이것은 대부분의 복귀 유형에 해당됩니다. 예외는 기체가 미션 웨이포인트를 비행중에 미션 경로 복귀을 실행하는 경우입니다 (장애물을 피할 수 있다고 가정할 수 있음).

고정익 복귀 고도는 매개 변수 RTL_RETURN_ALT를 사용하여 설정됩니다. 멀티 콥터 및 VTOL 차량의 복귀 고도는 RTL_RETURN_ALT 및 RTL_CONE_ANG 매개 변수를 사용하여 구성되며, 이는 목적지 (홈 위치 또는 안전 지점)를 중심으로 한 반 원뿔을 정의합니다.

기체가 다음과 같은 경우 :

• RTL_RETURN_ALT (1) 이상에서는 현재 고도로 돌아옵니다.
• 원뿔 아래에서 원뿔 (2) 또는 RTL_DESCEND_ALT (둘 중 더 높은 쪽)와 교차하는 위치를 반환합니다.
• 원뿔 (3)은 RTL_RETURN_ALT에 까지 먼저 상승합니다.
• 원뿔 내에서
  • RTL_DESCEND_ALT (4) 이상에서는 현재 고도로 복귀합니다.
  • RTL_DESCEND_ALT (5) 아래에서는 먼저 RTL_DESCEND_ALT로 상승합니다.

참고:

• RTL_CONE_ANG이 0도이면 "원뿔"이 없습니다.
  • 기체는 RTL_RETURN_ALT (또는 그 이상)으로 복귀합니다.
• RTL_CONE_ANG이 90도이면 기체는 RTL_DESCEND_ALT와 현재 고도 중 높은 고도로 복귀합니다.
• 기체는 복귀를 위해 항상 최소 RTL_DESCEND_ALT으로 상승합니다.

목적지에 호버링/착륙

임무 착륙을 실행하지 않으면 (예 : 홈 위치 복귀 또는 최인접 안전 목적지 복귀을 실행하는 경우) 기체는 목적지에 도착하여 RTL_DESCEND_ALT 고도로 빠르게 하강합니다.

기체는 지정된 시간 (RTL_LAND_DELAY) 동안 배회후에 착륙합니다. RTL_LAND_DELAY = -1이면 무기한 배회합니다.

기체 기본 동작

The mode is implemented in almost exactly the same way in all vehicle types (the exception being that fixed-wing vehicles will circle rather than hover when waiting), and are hence tuned using the same parameters.

However the default configuration is tailored to suit the vehicle type, as described below.

멀티콥터 (MC)

멀티콥터는 기본적으로 홈 위치 복귀나 다음 설정을 사용합니다.

• RTL_RETURN_ALT (RTL_CONE_ANG = 0-원뿔 사용 안 함)로 상승합니다.
• 직선과 일정한 고도로 홈 위치로 비행합니다 (현제 고도가 복귀 고도보다 높은 경우 현재 고도로 복귀합니다).
• RTL_DESCEND_ALT 고도까지 빠르게 하강합니다.
• 거의 즉시 착륙합니다. (작은 RTL_LAND_DELAY).

Fixed-wing (FW)

고정익은 기본적으로 임무 착륙 복귀 유형을 사용합니다.

• 임무 착륙이 정의된 경우 임무 착륙 시작 지점으로 직접 비행후 착륙합니다.
• 그렇지 않으면, 홈 위치로 직접 비행하고 그 위 반경 NAV_LOITER_RAD에서 선회 비행합니다.

If not following a mission landing, and RTL_LAND_DELAY is set to -1, the vehicle will land in the same way as Land mode.

The fixed-wing safe return altitude depends only on RTL_RETURN_ALT (the cone defined by RTL_CONE_ANG is not used)

RC 스틱 이동은 무시됩니다.

수직이착륙기

고정익은 기본적으로 임무 착륙 복귀 유형을 사용합니다.

• 임무 착륙이 정의된 경우 임무 착륙 시작 지점으로 직접 비행후 착륙합니다.
• 그렇지 않으면, 홈 위치로 직접 비행하고 멀티콥터 모드로 전환후 착륙합니다.

Note

If not in a mission landing, a VTOL in FW mode will always transition back to MC just before landing (ignoring NAV_FORCE_VT).

매개변수

RTL 매개 변수는 매개변수 정의 > 복귀 모드에 기술되어 있습니다 (아래에 요약되어 있음).

매개변수	설명
RTL_TYPE	복귀 메커니즘 (경로 및 목적지). 0 : 직접 경로를 통해 집회 지점 또는 홈(둘 중 가장 가까운 곳)으로 복귀합니다. 1 : 복귀 직접 경로를 통해 집결지 또는 임무 착륙 패턴 시작 지점 (둘 중 가장 가까운 지점) 임무 착륙 또는 집결 지점이 모두 정의되지 않은 경우에는 직접 경로를 통해 홈으로 복귀합니다. 목적지가 임무 착륙 패턴인 경우 착륙 패턴을 따릅니다. 2 : 착륙 패턴이 정의 된 경우 착륙까지 빨리 감기 경로를 사용하고 그렇지 않으면 홈으로 빠르게 되감기합니다. 랠리포인트를 무시합니다. 임무 계획이 정의되지 않은 경우 홈으로 직접 비행합니다. 3 : 가장 가까운 목적지 (집, 임무 시작 착륙 패턴 또는 안전 지점)까지 직접 경로를 통해 복귀합니다. 목적지가 임무 착륙 패턴인 경우 패턴을 따라 착륙합니다.
RTL_RETURN_ALT	RTL_CONE_ANG이 0 인 경우 고도를 미터 단위 (기본값 : 60m)로 반환합니다. 이미 이 값을 초과하면 기체는 현재 고도로 복귀합니다.
RTL_DESCEND_ALT	기체가 더 높은 복귀 고도에서 감속하거나 초기 하강을 중지할 최소 복귀 고도 및 고도 (기본값 : 30m)
RTL_LAND_DELAY	착륙 전 RTL_DESCEND_ALT에서 호버링하는 시간(기본값 : 0.5 초) - 기본적으로 이 시간은 짧아서 기체는 감속후 즉시 착륙합니다. -1로 설정하면 착륙하지 않고 RTL_DESCEND_ALT에서 배회합니다. 이 지연은 랜딩 기어가 배치될 시간을 설정합니다. (자동으로 동작함).
RTL_MIN_DIST	홈 위치에서 "원뿔"에 지정된 복귀 고도까지 상승을 시작하는 최소 수평 거리. 차량이 홈까지의이 거리보다 수평으로 가까우면 먼저 RTL_RETURN_ALT로 상승하지 않고 현재 고도 또는 RTL_DESCEND_ALT (둘 중 더 높은 쪽)고도로 복귀합니다.
RTL_CONE_ANG	기체 RTL 리턴 고도를 정의하는 원뿔의 반각. 값 (도) : 0, 25, 45, 65, 80, 90. 0은 "원뿔 없음" (항상 RTL_RETURN_ALT 이상에서 반환)이고, 90은 차량이 현재 고도 또는 RTL_DESCEND_ALT (둘 중 더 높은 고도)에서 복귀함을 나타냅니다.
COM_RC_OVERRIDE	Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to Position mode (except when vehicle is handling a critical battery failsafe). 자동 모드와 오프보드 모드에 대해 별도로 활성화할 수 있으며, 기본적으로 자동 모드에서 활성화됩니다.
COM_RC_STICK_OV	The amount of stick movement that causes a transition to Position mode (if COM_RC_OVERRIDE is enabled).
NAV_LOITER_RAD	[Fixed-wing Only] The radius of the loiter circle (at RTL_LAND_DELAY.