컴퓨터 비전 (Optical Flow, MoCap, VIO, Avoidance)

컴퓨터 비전은 컴퓨터가 시각 데이터를 사용하여 실재 환경을 이해하는 기술입니다.

PX4 uses computer vision systems (primarily running on Companion Computers) in order to support the following features:

• Pose/Velocity Estimation:
  • 광류(Optical Flow)는 2차원 평면상의 속도를 추정합니다(아래 방향으로 향한 카메라와 아래 방향으로 향한 거리 센서 활용).
  • Motion Capture provides 3D pose estimation using a vision system that is external to the vehicle. It is primarily used for indoor navigation.
  • Visual Inertial Odometry (VIO) provides 3D pose and velocity estimation using an onboard vision system and IMU. It is used for navigation when global position information is absent or unreliable.
• Avoidance/Path Planning:
  • 장애물 회피는 계획된 경로를 비행시 장애물 주변의 내비게이션 기능을 제공합니다 (현재 임무가 지원됨). This uses PX4/PX4-Avoidance running on a companion computer.
  • 충돌 방지 기술은 (주로 매뉴얼 모드로 비행시) 기체가 장애물로 돌진시 정지용으로 사용됩니다.
  • 안전 착륙은 고정 장애물이 없는 평평한 지형을 찾거나 착륙하도록 기체를 안내합니다.

TIP

PX4 Vision Autonomy Development Kit (Holybro)는 PX4에서 컴퓨터 비전으로 작업하는 개발자를위한 강력하고 저렴한 키트입니다. It comes with no pre-installed software, but does include an example implementation of obstacle avoidance to demonstrate the capabilities of the platform.

외부 참고 자료

• XTDrone-컴퓨터 비전용 ROS + PX4 v1.9 시뮬레이션 환경. XTDrone 매뉴얼에는 시작하는 데 필요한 모든 내용이 포함되어 있습니다.