CUAV V5 nano 자동조종장치
PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 제조사에 문의하십시오.
V5 nano®는 CUAV®와 PX4팀이 공동으로 설계한 공간 제약 애플리케이션용 자동조종장치입니다.
이 자동조종장치는 220mm 레이싱 드론에서 사용할 수 정도로 소형이지만, 대부분의 드론에도 충분히 사용할 수 있습니다.
:::note V5 nano는 CUAV V5+와 유사하지만 올인원 폼 팩터가 있고 PWM 포트가 더 적으며(AUX 포트를 사용하는 기체에는 사용할 수 없음), 내부 댐핑이 없습니다. :::
주요 기능은 다음과 같습니다.
- Pixhawk 프로젝트 FMUv5 설계 표준과 호환되며, 외부 인터페이스에 Pixhawk 커넥터 표준을 적용합니다.
- 더 안정적이고 신뢰할 수 있는 센서와 함께 FMU v3보다 고급 프로세서, RAM 및 플래시 메모리.
- PX4와 펌웨어 호환.
- I/O 핀을 위한 넉넉한 2.6mm 간격으로 모든 인터페이스를 더 쉽게 사용할 수 있습니다.
:::note 이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다. :::
요약
메인 FMU 프로세서: STM32F765◦32 비트 Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB 메모리, 512KB RAM
내장 센서 :
- 가속도/자이로: ICM-20689
- 가속도/자이로: ICM-20602
- 가속/자이로: BMI055
- 자력계 : IST8310
- 기압계: MS5611
인터페이스 : 8개의 PWM 출력
- FMU의 전용 PWM/캡처 입력 3 개
- CPPM 전용 RC 입력
- Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 R/C 입력
- 아날로그/PWM RSSI 입력
- 범용 시리얼 포트 4개
- I2C 포트 3개
- SPI 버스 4개
- 2개의 CAN 버스
- 배터리 전압/전류에 대한 아날로그 입력
- 2개의 추가 아날로그 입력
- nARMED 지원
전원 시스템: 파워 브릭 입력: 4.75 ~ 5.5V
USB 전원 입력: 4.75~5.25V
중량과 크기
- 크기: 604014mm
기타 특성:
- 작동 온도: -20 ~ 85°c (측정치)
Where to Buy
CUAV 알리익스프레스(국제 사용자)
CUAV Taobao (중국 본토 사용자)
:::note Neo GPS 모듈과 함께 자동조종장치를 구매할 수 있습니다. :::
배선
핀배열
여기에서 V5 nano 핀아웃을 다운로드하세요.
펌웨어 빌드
대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.
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이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :
make px4_fmu-v5_default디버그 포트
PX4 시스템 콘솔과 SWD 인터페이스는 FMU 디버그 포트에서 실행됩니다. 보드에는 I/O 디버그 인터페이스가 없습니다.
디버그 포트(DSU7)는 JST BM06B 커넥터를 사용하며 다음과 같은 핀배열을 가집니다.
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1 (적) | 5V+ | +5V |
| 2 (흑) | DEBUG TX(출력) | +3.3V |
| 3 (흑) | DEBUG TX(입력) | +3.3V |
| 4 (흑) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5 (흑) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 (흑) | GND | GND |
제품 패키지에는 DSU7 포트에 연결할 수 있는 편리한 디버그 케이블이 포함되어 있습니다. 이렇게 하면, PX4 시스템 콘솔을 컴퓨터 USB 포트에 연결하기 위한 FTDI 케이블과 SWD/JTAG 디버깅에 사용되는 SWD 핀이 분리됩니다. 제공된 디버그 케이블이 SWD 포트 Vref 핀 (1)에 연결되지 않습니다.
SWD
Vref 핀 (1)은 Vref로 5V를 사용하지만, CPU는 3.3V에서 실행됩니다!
일부 JTAG 어댑터(SEGGER J-Link)는 Vref 전압을 사용하여 SWD 라인의 전압을 설정합니다. For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked DSM/SBUS/RSSI to provide Vtref to the JTAG (i.e. providing 3.3V and NOT 5V).
더 자세한 내용은 하드웨어 디버깅에 JTAG 사용을 참고하십시오.
시리얼 포트 매핑
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (흐름 제어) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (흐름 제어) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX는 SBUS_RC 커넥터의 RC 입력입니다. |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 디버깅 콘솔 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | 연결되지 않음 (PX4IO 없음) |
정격 전압
V5 nano must be powered from the Power connector during flight, and may also/alternatively be powered from USB for bench testing.
The PM2 connector cannot not be used for powering the V5 nano (see this issue).
:::note 서보파워레일은 FMU에 의해 전원이 공급되지 않으며, 전원을 제공하지도 않습니다. 그러나, **+**로 표시된 핀은 모두 공통이며, BEC는 서보전원레일에 전원을 공급하기 위하여 모든 서보 핀 세트에 연결될 수 있습니다. :::
과전류 보호
The V5 nano has no over current protection.
주변 장치
지원 플랫폼 및 기체
일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트. 지원되는 운송체의 설정은 기체 정의서를 참고하십시오.
호환성
CUAV는 몇 가지 차별화된 디자인을 채택하고, 아래에서 설명하는 일부 하드웨어와 호환되지 않습니다.
Neo v2.0 GPS는 다른 장치와 호환되지 않습니다.
The Neo v2.0 GPS that is recommended for use with CUAV V5+ and CUAV V5 nano is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).
UAVCAN NEO V2 PRO GNSS 수신기도 사용할 수 있으며, 다른 비행 컨트롤러와 호환됩니다.
하드웨어 디버깅에 JTAG 사용
DSU7 FMU 디버그 핀 1은 CPU의 3.3V가 아닌 5V입니다.
일부 JTAG 프로보는이 전압을 사용하여 타겟과 통신시 IO 레벨을 설정합니다.
For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (Vtref).
PM2는 비행 컨트롤러에 전원을 공급할 수 없습니다.
PM2는 배터리 전압과 전류만 측정 할 수 있고, 비행 컨트롤러에 전원을 공급할 수 없습니다.
WARNING
PX4는이 인터페이스를 지원하지 않습니다.
알려진 문제
The issues below refer to the batch number in which they first appear. 배치번호는 V01 뒤의 4 자리 생산날짜이며 비행 컨트롤러 측면의 스티커에 표시되어 있습니다. 예를 들어, 일련 번호 Batch V011904((V01은 V5의 번호, 1904는 생산날짜, 즉 배치번호)입니다.
SBUS/DSM/RSSI 인터페이스 Pin1 언퓨즈
WARNING
이것은 안전에 관련된 문제입니다.
SBUS/DSM/RSSI 인터페이스에 다른 장비(RC 수신기 제외)를 연결하지 마십시오. 장비가 손상될 수 있습니다!
- Found: Batches V01190904xxxx
- Fixed: Batches later than V01190904xxxx