시스템 장애 주입

MAVSDK 오류 플러그인을 사용하는 프로그래밍 방식이나 MAVLink 셸과 같은 PX4 콘솔을 통하여, 수동으로 다양한 유형의 센서등과 같은 시스템 오류를 주입할 수 있습니다. This enables easier testing of safety failsafe behaviour, and more generally, of how PX4 behaves when systems and sensors stop working correctly.

실패 주입은 기본적으로 비활성화되어 있으며, SYS_FAILURE_EN 매개변수를 사용하여 활성화할 수 있습니다.

WARNING

실패 주입은 아직 개발 중입니다. At time of writing (PX4 v1.14):

• 시뮬레이션에서만 사용할 수 있습니다(실제 비행에서 실패 주입 모두 지원 예정).
• It requires support in the simulator. It is supported in Gazebo Classic
• 많은 실패 유형이 광범위하게 구현되지 않았습니다. 이러한 경우 명령은 "지원되지 않는" 메시지와 함께 반환됩니다.

장애 시스템 명령

Failures can be injected using the failure system command from any PX4 console/shell, specifying both the target and type of the failure.

구문

The full syntax of the failure command is:

failure <component> <failure_type> [-i <instance_number>]

where:

• 구성요소:
  • 센서:
    • gyro: 자이로
    • accel: 가속도계
    • mag: 자기계
    • baro: 기압계
    • gps: GPS
    • optical_flow: 광류 센서
    • vio: 시각적 관성 주행 거리
    • distance_sensor: 거리 센서(거리 측정기)
    • airspeed: 대기속도 센서
  • 시스템:
    • battery: 배터리
    • motor: 모터
    • servo: 서보
    • avoidance: 회피
    • rc_signal: RC 신호
    • mavlink_signal: MAVLink 신호(데이터 텔레메트리)
• failure_type:
  • ok: 정상적으로 게시합니다(실패 주입 비활성화).
  • off: 게시를 중지합니다.
  • stuck: 매번 같은 값을 보고합니다(센서 오작동을 나타낼 수 있음).
  • garbage: 무작위 노이즈를 게시합니다. 초기화되지 않은 메모리를 읽는 것처럼 보입니다.
  • wrong: 잘못된 값을 게시합니다(여전히 합리적으로 보이거나 "쓰레기"가 아님).
  • slow: 낮은 속도로 게시합니다.
  • delayed: 상당한 지연으로 유효한 데이터를 게시합니다.
  • intermittent: 간헐적으로 게시합니다.
• instance number(선택 사항): 영향을 받는 센서의 인스턴스 번호입니다. 0 (기본값) 지정된 유형의 모든 센서를 나타냅니다.

예

To simulate losing RC signal without having to turn off your RC controller:

1. 매개변수 SYS_FAILURE_EN을 활성화합니다.

2. Enter the following commands on the MAVLink console or SITL pxh shell:

   # Fail RC (turn publishing off)
   failure rc_signal off
   
   # Restart RC publishing
   failure rc_signal ok

MAVSDK 실패 플러그인

The MAVSDK failure plugin can be used to programmatically inject failures. It is used in PX4 Integration Testing to simulate failure cases (for example, see PX4-Autopilot/test/mavsdk_tests/autopilot_tester.cpp).

The plugin API is a direct mapping of the failure command shown above, with a few additional error signals related to the connection.