디버그 값 송수신

소프트웨어 개발시에 개별 중요 숫자를 출력하는 경우가 종종 있습니다. 이 때가 보통 MAVLink 패킷이 들어올 때 NAMED_VALUE_FLOAT, DEBUG, DEBUG_VECT 패킷을 활용할 수 있는 경우입니다.

MAVLink 디버그 메시지와 uORB 주제 간의 매핑

MAVLink 디버그 메시지는 uORB 주제로/에서 번역됩니다. MAVLink 디버그 메시지를 보내거나 받으려면, 해당 주제를 각각 게시하거나 구독해야 합니다. 다음은 MAVLink 디버그 메시지와 uORB 주제 간의 매핑을 요약한 표입니다.

MAVLink 메시지	uORB 주제
NAMED_VALUE_FLOAT	debug_key_value
DEBUG	debug_value
DEBUG_VECT	debug_vect

튜토리얼: 문자열 / 부동 소수점 쌍 보내기

이 튜토리얼은 관련 uORB 주제 debug_key_value를 사용하여 MAVLink 메시지 NAMED_VALUE_FLOAT를 전송하는 방법을 설명합니다.

이 자습서의 코드는 다음에서 사용할 수 있습니다.

• 튜토리얼 코드 디버그
• 보드 구성에서 MAVLink 디버그 앱(px4_mavlink_debug)의 주석 처리를 제거하여 튜토리얼 앱을 활성화합니다.

디버그 게시를 설정에 필요한 것은 아래의 코드입니다. 먼저 헤더 파일을 추가합니다.

#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/debug_key_value.h>
#include <string.h>

그런 다음 디버그 값 주제를 광고합니다(공개된 다른 이름에 대해 하나의 광고로 충분함). 이 코드를 메인 루프 앞에 추가합니다.

/* advertise debug value */
struct debug_key_value_s dbg;
strncpy(dbg.key, "velx", sizeof(dbg.key));
dbg.value = 0.0f;
orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);

이렇게 하면 메인 루프에서 메시지 전송은 상당히 간단해 집니다.

dbg.value = position[0];
orb_publish(ORB_ID(debug_key_value), pub_dbg, &dbg);

WARNING

Multiple debug messages must have enough time between their respective publishings for Mavlink to process them. 이는 코드가 여러 디버그 메시지 게시 사이에 대기하거나, 각 함수 호출 반복에서 메시지를 대체하는 것을 의미합니다.

QGroundControl의 결과는 실시간 플롯에서 다음과 같습니다.

튜토리얼: 문자열 / 부동 소수점 쌍 수신

다음 코드는 이전 튜토리얼에서 전송된 velx 디버그 변수를 수신하는 방법을 설명합니다.

먼저 debug_key_value 주제를 구독하십시오.

#include <poll.h>
#include <uORB/topics/debug_key_value.h>

int debug_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(debug_key_value));
[...]

이후 토픽을 폴링 처리하십시오:

[...]
/* one could wait for multiple topics with this technique, just using one here */
px4_pollfd_struct_t fds[] = {
    { .fd = debug_sub_fd,   .events = POLLIN },
};

while (true) {
    /* wait for debug_key_value for 1000 ms (1 second) */
    int poll_ret = px4_poll(fds, 1, 1000);

    [...]

debug_key_value 주제에서 새 메시지를 사용할 수 있는 경우 velx와 다른 키를 가진 메시지를 삭제하기 위하여, 키 속성을 기준으로 메시지를 필터링하는 것을 잊지 마십시오.

    [...]
    if (fds[0].revents & POLLIN) {
        /* obtained data for the first file descriptor */
        struct debug_key_value_s dbg;

        /* copy data into local buffer */
        orb_copy(ORB_ID(debug_key_value), debug_sub_fd, &dbg);

        /* filter message based on its key attribute */
        if (strcmp(_sub_debug_vect.get().key, "velx") == 0) {
            PX4_INFO("velx:\t%8.4f", dbg.value);
        }
    }
}