mRo-X2.1 자동조종장치

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 제조사에 문의하십시오.

mRo-X2.1 자동 조종 장치는 Pixhawk^® - 프로젝트 FMUv2 오픈 하드웨어 디자인을 기반으로합니다. PX4를 NuttX OS에서 실행합니다.

:::note 이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다. :::

요약

• 메인 시스템 온칩: STM32F427
  • CPU : STM32F427VIT6 ARM^® 마이크로 컨트롤러 - 개정판 3
  • IO: STM32F100C8T6 ARM^® 마이크로 컨트롤러
• 센서:
  • Invensense^® MPU9250 9DOF
  • Invensense ICM-20602 6DOF
  • MEAS MS5611 기압계
• 크기/중량
  • 크기: 36mm x 50mm (수직, 수평 또는 헤더가 설치되지 않은 상태로 주문 가능)
  • 장착 지점 : 직경 30.5mm x 30.5mm 3.2mm
  • 중량: 10.9g

아래 다이어그램은 Pixhawk 1과 비교한 것입니다. mRo는 거의 동일한 하드웨어와 연결 기능을 제공하지만, 설치 공간이 훨씬 작습니다. 주요 차이점은 업데이트된 센서와 Rev 3 FMU입니다.

연결성

• 2.54mm 헤더 :
• I2C가 장착 된 GPS(UART4)
• CAN 버스
• RC 입력
• PPM 입력
• Spektrum 입력
• RSSI 입력
• sBus 입력
• sBus 출력
• 전원 입력
• 부저 출력
• LED 출력
• Servo 출력 8개
• Aux 출력 6개
• 오프 보드 microUSB 커넥터
• Kill Pin output (Currently not supported by firmware)
• 항속 센서
• USART2 (Telem 1)
• USART3 (Telem 2)
• UART7 (콘솔)
• UART8 (OSD)

PX4 부트로더 문제

기본적으로 mRo X2.1은 PX4가 아닌 ArduPilot^® 용으로 미리 설정되어 제공될 수 있습니다. This can be seen during firmware update when the board is recognized as FMUv2 instead of X2.1.

이 경우 BL_Update_X21.zip을 사용하여 부트로더를 업데이트하여합니다 이 캘리브레이션을 수행하지 않으면 나침반 방향이 잘못되어 보조 IMU는 감지되지 않을 수 있습니다. 이 캘리브레이션을 수행하지 않으면 나침반 방향이 잘못되어 보조 IMU는 감지되지 않을 수 있습니다.

업데이트 단계는 다음과 같습니다.

1. BL_Update_X21.zip을 다운로드하고 압축을 해제하십시오.
2. Find the folder BL_Update_X21. 여기에는 rc.txt 파일이 들어있는 bin 파일과 /etc 하위 폴더가 있습니다
3. 이 파일을 마이크로 SD 카드의 루트 디렉토리에 복사하여 mRO x2.1에 삽입하십시오.
4. Mro x2.1의 전원을 켜십시오. 부팅시까지 기다렸다가 한 번 재부팅하십시오.

구매처

이 제품은 mRobotics^® 상점에서 주문할 수 있습니다.

배선 가이드

펌웨어 빌드

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.

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이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :

make mro_x21_default

회로도

이 보드는 mRo 하드웨어 저장수 x21_V2_schematic.pdf에 문서화되어 있습니다.

시리얼 포트 매핑

UART	장치	포트
USART1	/dev/ttyS0	IO 디버그
USART2	/dev/ttyS1	SERIAL1
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2
UART4	/dev/ttyS3	GPS/I2C
USART6	/dev/ttyS4	PX4IO
UART7	/dev/ttyS5	SERIAL5 콘솔
UART8	/dev/ttyS6	SERIAL4