이진 크기 프로파일링
bloaty_compare_master 빌드 타겟을 사용하면, 변경 사항이 코드 크기에 미치는 영향을 더 잘 이해할 수 있습니다. 사용할 때 도구 체인은 특정 펌웨어의 성공적인 최신 마스터 빌드를 다운로드하고, 이를 로컬 빌드와 비교합니다(바이너리용 bloaty 크기 프로파일러 사용).
TIP
px4_fmu-v2_default가 1MB 플래시 제한에 도달할 수 있는 변경 사항을 분석합니다.
Bloaty must be in your path and found at cmake configure time. The PX4 docker files install bloaty as shown:
sh
git clone --recursive https://github.com/google/bloaty.git /tmp/bloaty \
&& cd /tmp/bloaty && cmake -GNinja . && ninja bloaty && cp bloaty /usr/local/bin/ \
&& rm -rf /tmp/*The example below shows how you might see the impact of removing the mpu9250 driver from px4_fmu-v2_default. 먼저 드라이버없이 로컬로 빌드를 설정합니다.
sh
% git diff
diff --git a/boards/px4/fmu-v2/default.cmake b/boards/px4/fmu-v2/default.cmake
index 40d7778..2ce7972 100644
--- a/boards/px4/fmu-v2/default.cmake
+++ b/boards/px4/fmu-v2/default.cmake
@@ -36,7 +36,7 @@ px4_add_board(
imu/l3gd20
imu/lsm303d
imu/mpu6000
- imu/mpu9250
+ #imu/mpu9250
#iridiumsbd
#irlock
#magnetometer # all available magnetometer drivers그런 다음, 비교할 대상 빌드를 지정하여 make 대상을 사용합니다(이 경우 px4_fmu-v2_default).
sh
% make px4_fmu-v2_default bloaty_compare_master
...
...
...
VM SIZE FILE SIZE
-------------- --------------
[DEL] -52 MPU9250::check_null_data(unsigned int*, unsigned char) -52 [DEL]
[DEL] -52 MPU9250::test_error() -52 [DEL]
[DEL] -52 MPU9250_gyro::MPU9250_gyro(MPU9250*, char const*) -52 [DEL]
[DEL] -56 mpu9250::info(MPU9250_BUS) -56 [DEL]
[DEL] -56 mpu9250::regdump(MPU9250_BUS) -56 [DEL]
... -336 [DEL]
[DEL] -344 MPU9250_mag::_measure(ak8963_regs) -344 [DEL]
[DEL] -684 MPU9250::MPU9250(device::Device*, device::Device*, char const*, char const*, cha -684 [DEL]
[DEL] -684 MPU9250::init() -684 [DEL]
[DEL] -1000 MPU9250::measure() -1000 [DEL]
-41.3% -1011 [43 Others] -1011 -41.3%
-1.0% -1.05Ki [Unmapped] +24.2Ki +0.2%
-1.0% -10.3Ki TOTAL +14.9Ki +0.1%This shows that removing mpu9250 from px4_fmu-v2_default would save 10.3 kB of flash. It also shows the sizes of different pieces of the mpu9250 driver.