우분투 서버 기반 파일럿파이
WARNING
라즈베리파이 4B의 우분투 서버는 많은 전류를 소비하고 많은 열을 발생합니다. 이 하드웨어를 사용시에는 고열 방출과 고전력 소비 환경을 고려하여 설계되었습니다.
개발자 가이드
운영체제 이미지
armhf와 arm64 arch가 모두 지원됩니다.
armhf
- Ubuntu Server 18.04.5 for RPi2
- Ubuntu Server 18.04.5 for RPi3
- Ubuntu Server 18.04.5 for RPi4
- Ubuntu Server 20.04.1 for RPi 2/3/4
arm64
최신 운영체제
새로운 업데이트 버전은 공식 cdimage 페이지를 참조하십시오.
최초 부팅
라즈베리파이의 WiFi를 처음 설정시 홈 라우터와 라즈벡리파이, 모니터와 키보드 사이에 유선 이더넷 연결을 사용하는 것이 편리합니다.
부팅전 과정
SD 카드를 컴퓨터에 장착하고 네트워크 설정을 수정합니다. 공식 가이드를 참고하십시오.
이제 SD 카드를 라즈베리파이에 삽입하고, 처음으로 부팅하십시오. 유선 이더넷을 통한 SSH 연결하거나 또는 키보드 및 모니터를 통하여 라즈베리파이 쉘 액세스 권한을 확인하십시오.
WiFi 지역
먼저 필요한 패키지를 설치하십시오.
sh
sudo apt-get install crda/etc/default/crda 파일을 편집하여 WiFi 지역을 설정하십시오. 참고 목록
sh
sudo nano /etc/default/crda라즈베리파이는 재부팅후 WiFi 네트워크에 연결할 수 있습니다.
호스트명과 mDNS
먼저 호스트 이름을 설정합니다.
sh
sudo nano /etc/hostname호스트 이름을 적절하게 변경하십시오. 그런 다음 mDNS에 필요한 패키지를 설치합니다.
sh
sudo apt-get update
sudo apt-get install avahi-daemon재부팅합니다.
sh
sudo reboot위의 작업 후 WiFi 접근성을 회복하십시오.
sh
ssh ubuntu@pi_hostname.local무 비밀번호 인증 (선택 사항)
비밀번호 없는 인증도 설정 가능합니다.
운영체제 설정
config.txt
우분투의 해당 파일은 /boot/firmware/usercfg.txt 입니다.
sh
sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt파일을 다음의 내용으로 변경합니다.
sh
# enable sc16is752 overlay
dtoverlay=sc16is752-spi1
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# enable spidev0.0
dtparam=spi=on
# enable RC input
enable_uart=1
# enable I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# switch Bluetooth to miniuart
dtoverlay=miniuart-btcmdline.txt
우분투 서버 20.04 에서:
sh
sudo nano /boot/firmware/cmdline.txt우분투 서버 18.04 이전 버전에서는 nobtcmd.txt와 btcmd.txt를 모두 수정하여야 합니다.
sh
sudo nano /boot/firmware/nobtcmd.txtconsole=/dev/ttyAMA0,115200을 찾아 제거하여, 직렬 인터페이스에서 로그인 쉘을 비활성화합니다.
마지막 단어 뒤에 isolcpus=2를 추가합니다. 그러면 전체 파일이 다음과 같이 표시됩니다.
sh
net.ifnames=0 dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=LABEL=writable rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait fixrtc isolcpus=2위의 줄은 Linux 커널이 CPU 코어 2에서 프로세스를 예약하지 않음을 나타냅니다. 나중에 해당 코어에서 PX4를 수동으로 실행합니다.
재부팅하고 라즈베리파이에 SSH로 로그인합니다.
UART 인터페이스를 확인합니다.
sh
ls /dev/tty*/dev/ttyAMA0, /dev/ttySC0 및 /dev/ttySC1 파일이 있어야합니다.
I2C 인터페이스를 확인합니다.
sh
ls /dev/i2c*/dev/i2c-0 와 /dev/i2c-1 파일이 있어야 합니다.
SPI 인터페이스를 확인합니다.
sh
ls /dev/spidev*/dev/spidev0.0 파일이 있어야 합니다.
rc.local
이 섹션에서는 rc.local 자동 시작 스크립트를 설정합니다. 이 파일은 Ubuntu OS에 설치시에는 존재하지 않으므로, 생성하여야합니다.
sh
sudo nano /etc/rc.local아래 내용을 파일에 추가하십시오.
sh
#!/bin/sh
echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
echo "Launching PX4"
cd /home/ubuntu/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/ubuntu/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport
exit 0저장후 종료합니다. 그런 다음 권한을 설정하십시오.
sh
sudo chmod +x /etc/rc.local:::note 필요 없는 경우에는 전원 스위치를 꺼는 것을 잊지 마십시오! :::
CSI 카메라
WARNING
Enable CSI 카메라는 I2C-0에서 작동하는 모든 것을 중지합니다.
sh
sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt파일 끝에 다음 내용을 추가합니다.
sh
start_x=1코드 빌드
To get the very latest version onto your computer, enter the following command into a terminal:
sh
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive:::note 최신 코드를 빌드하는 과정입니다. :::
라즈베리파이 업로드 대상 설정
다음을 사용하여 라즈베리파이의 IP(또는 호스트 이름)를 설정합니다.
sh
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X또는
sh
export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local사용자 이름을 설정하여야 합니다.
sh
export AUTOPILOT_USER=ubuntuarmhf 타겟용 빌드
실행 파일을 빌드하십시오.
sh
cd Firmware
make scumaker_pilotpi_default다음 명령으로 업로드하십시오:
sh
make scumaker_pilotpi_default uploadarmhf용 대체 빌드 방법 (도커 사용)
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the official docs.
firmware 폴더에서 다음 명령을 실행합니다.
sh
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload":::note mDNS는 docker에서 지원하지 않습니다. 업로드시에 올바른 IP 주소를 설정하여야합니다. :::
:::note IDE가 ninja 빌드를 지원하지 않는 경우 NO_NINJA_BUILD = 1 옵션을 사용하십시오. 업로드하지 않고도 컴파일할 수 있습니다. upload 대상을 제거하십시오. :::
다음 명령으로 코드를 컴파일합니다.
sh
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"arm64 타겟용 빌드
:::note 이 단계에서는 aarch64-linux-gnu 도구 체인을 설치하여야 합니다. :::
실행 파일을 빌드하십시오.
sh
cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_arm64다음 명령으로 업로드하십시오:
sh
make scumaker_pilotpi_arm64 uploadarm64용 대체 빌드 방법 (도커 사용)
If you are compiling for the first time with docker, please refer to the official docs.
PX4-Autopilot 폴더에서 다음 명령을 실행합니다.
sh
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_arm64 upload":::note mDNS는 docker에서 지원하지 않습니다. 업로드시에 올바른 IP 주소를 설정하여야합니다. :::
:::note IDE가 ninja 빌드를 지원하지 않는 경우 NO_NINJA_BUILD = 1 옵션을 사용하십시오. upload 대상을 제거하면, 업로드하지 않고도 컴파일할 수 있습니다. :::
다음 명령으로 코드를 컴파일합니다.
sh
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_arm64"수동 PX4 실행
ssh에서 다음을 명령어를 실행하십시오.
sh
cd px4
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config이제 PX4는 다중로터 설정으로 시작합니다.
라즈베리파이에서 bin/px4를 실행시 다음과 같은 유사한 문제가 발생한 경우:
bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)docker로 컴파일하여야 합니다.
다음 단계로 진행하기 전에 먼저 기존 빌드를 삭제합니다.
sh
rm -rf build/scumaker_pilotpi_*그런 다음 위의 해당 부분에서 계속 진행합니다.
사후 설정
여기의 지침을 참조하십시오.