PX4 Guide (v1.15)

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Appearance

MAVSDK 통합 테스트 ​

PX4는 MAVSDK를 기반으로 종단간 통합 테스트를 할 수 있습니다.

테스트는 주로 SITL에 대해 개발되고, CI(지속적 통합)에서 실행됩니다. 앞으로, 모든 플랫폼/하드웨어으로 일반화할 계획입니다.

아래 지침은 로컬에서 테스트를 설정하고 진행하는 방법을 설명합니다.

전제 조건 ​

개발 환경 설정 ​

아직 하지 않은 경우:

  • Linux 또는 MacOS용 개발 도구 모음을 설치합니다(Windows는 지원되지 않음). Gazebo Classic is required, and should be installed by default.

  • PX4 소스 코드 받기:

    sh
    git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot

테스트용 PX4 빌드 ​

시뮬레이터 테스트를 위한 PX4를 빌드하려면 다음 명령어를 실행하십시오.

sh
DONT_RUN=1 make px4_sitl gazebo-classic mavsdk_tests

MAVSDK C++ 라이브러리 설치 ​

테스트에는 시스템에 설치된 MAVSDK C++ 라이브러리가 필요합니다(예: /usr/lib 또는 /usr/local/lib).

바이너리 또는 소스에서 설치:

모든 PX4 테스트 실행 ​

sitl.json에 정의된 대로 모든 SITL 테스트를 실행하려면 다음을 실행하십시오.

sh
test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py test/mavsdk_tests/configs/sitl.json --speed-factor 10

그러면, 모든 테스트가 나열되고 순차적으로 실행됩니다.

가능한 모든 명령줄 인수를 보려면 -h 인수를 사용하십시오.

sh
test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py -h

usage: mavsdk_test_runner.py [-h] [--log-dir LOG_DIR] [--speed-factor SPEED_FACTOR] [--iterations ITERATIONS] [--abort-early] [--gui] [--model MODEL]
                             [--case CASE] [--debugger DEBUGGER] [--verbose]
                             config_file

positional arguments:
  config_file           JSON config file to use

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --log-dir LOG_DIR     Directory for log files
  --speed-factor SPEED_FACTOR
                        how fast to run the simulation
  --iterations ITERATIONS
                        how often to run all tests
  --abort-early         abort on first unsuccessful test
  --gui                 display the visualization for a simulation
  --model MODEL         only run tests for one model
  --case CASE           only run tests for one case
  --debugger DEBUGGER   choice from valgrind, callgrind, gdb, lldb
  --verbose             enable more verbose output

단일 테스트 실행 ​

모델 및 테스트 케이스를 명령줄 옵션으로 지정하여, 단일 테스트를 실행합니다. 예를 들어, 임무에서 테일시터 비행을 테스트하려면, 다음을 실행합니다.

sh
test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py test/mavsdk_tests/configs/sitl.json --speed-factor 10 --model tailsitter --case 'Fly square Multicopter Missions including RTL'

현재 모델 세트와 관련 테스트 사례를 찾는 가장 용이한 방법은 위에 표시된 대로 모든 PX4 테스트를 실행하는 것입니다(참고로 하나만 테스트하려는 경우 빌드를 취소할 수 있습니다).

이 문서 작성 시점에서 모든 테스트를 실행하여 생성된 목록은 다음과 같습니다.

sh
About to run 39 test cases for 3 selected models (1 iteration):
  - iris:
    - 'Land on GPS lost during mission (baro height mode)'
    - 'Land on GPS lost during mission (GPS height mode)'
    - 'Continue on mag lost during mission'
    - 'Continue on baro lost during mission (baro height mode)'
    - 'Continue on baro lost during mission (GPS height mode)'
    - 'Continue on baro stuck during mission (baro height mode)'
    - 'Continue on baro stuck during mission (GPS height mode)'
    - 'Takeoff and Land'
    - 'Fly square Multicopter Missions including RTL'
    - 'Fly square Multicopter Missions with manual RTL'
    - 'Fly straight Multicopter Mission'
    - 'Offboard takeoff and land'
    - 'Offboard position control'
    - 'Fly forward in position control'
    - 'Fly forward in altitude control'
  - standard_vtol:
    - 'Land on GPS lost during mission (baro height mode)'
    - 'Land on GPS lost during mission (GPS height mode)'
    - 'Continue on mag lost during mission'
    - 'Continue on baro lost during mission (baro height mode)'
    - 'Continue on baro lost during mission (GPS height mode)'
    - 'Continue on baro stuck during mission (baro height mode)'
    - 'Continue on baro stuck during mission (GPS height mode)'
    - 'Takeoff and Land'
    - 'Fly square Multicopter Missions including RTL'
    - 'Fly square Multicopter Missions with manual RTL'
    - 'Fly forward in position control'
    - 'Fly forward in altitude control'
  - tailsitter:
    - 'Land on GPS lost during mission (baro height mode)'
    - 'Land on GPS lost during mission (GPS height mode)'
    - 'Continue on mag lost during mission'
    - 'Continue on baro lost during mission (baro height mode)'
    - 'Continue on baro lost during mission (GPS height mode)'
    - 'Continue on baro stuck during mission (baro height mode)'
    - 'Continue on baro stuck during mission (GPS height mode)'
    - 'Takeoff and Land'
    - 'Fly square Multicopter Missions including RTL'
    - 'Fly square Multicopter Missions with manual RTL'
    - 'Fly forward in position control'
    - 'Fly forward in altitude control'

구현 참고 사항 ​

  • 테스트는 Python으로 작성된 테스트 스크립트 mavsdk_test_runner.py와 호출됩니다.

    MAVSDK 외에도 px4와 Gazebo for SITL 테스트를 시작하고 이러한 프로세스의 로그를 수집합니다.

  • 테스트 실행기는 다음을 포함하는 C++ 바이너리입니다.

    • 인수를 구문 분석하는 main 함수입니다.
    • autopilot_tester라는 MAVSDK에 대한 추상화입니다.
    • MAVSDK에 대한 추상화를 사용한 실제 테스트. 예: test_multicopter_mission.cpp.
    • 테스트는 catch2 단위 테스트 프레임워크를 사용합니다. 이 프레임워크를 사용하는 이유는 다음과 같습니다.
      • Asserts (REQUIRE) which are needed to abort a test can be inside of functions (and not just in the top level test as is the case with gtest).
      • catch2를 헤더 전용 라이브러리로 포함할 수 있기 때문에, 종속성 관리가 용이합니다.
      • Catch2 supports tags, which allows for flexible composition of tests.

사용된 용어: