LED 신호 설명 (Pixhawk 시리즈)

Pixhawk 비행 콘트롤러 시리즈는 기체의 현재 상태를 LED에 표시합니다.

• UI LED는 비행 준비와 관련된 상태 정보를 사용자에게 제공합니다.
• 상태 LED는 PX4IO와 FMU SoC에 대한 상태 정보를 제공합니다. 전원, 부트 로더 모드, 활동 및 오류에 관련된 정보를 표시합니다.

UI LED

RGB UI LED는 차량의 비행 준비 상태를 표시합니다. RGB LED는 일반적으로 비행 콘트롤러에도 장착할 수 있는 초고휘도 I2C 주변장치입니다. FMUv4에는 보드에는 장착되어 있지 않고 GPS에 장착된 LED를 사용합니다.

아래 이미지는 LED와 차량 상태의 관계를 나타냅니다.

PX4가 아직 비행 사전 점검을 통과 하지 않았기 때문에, GPS 잠금 장치(녹색 LED)가 있어도 기체에 시동을 걸 수 없습니다. 이륙하려면 전역 위치 추정자가 필요합니다.

TIP

오류(적색 깜박임) 또는 차량이 GPS 잠금을 할 수없는 경우(파란색에서 녹색으로 변경)에는 보정 상태와 오류를 포함하여 QGroundControl에서 자세한 상태 정보를 확인할 수 있습니다. 사전 비행 점검(내부)에서 보고된 메시지입니다. 또한 GPS 모듈이 연결 여부, Pixhawk와 GPS 연동 여부, 정확한 GPS 위치를 전송 여부를 확인하십시오.

• [파란색 단색] 무장, GPS 잠금 없음: 차량 시동 완료 및 GPS 위치 잠금이 없음을 나타냅니다. 기체에 시동을 걸면, PX4는 모터를 제어하여 드론을 조종합니다. 고속 회전하는 프로펠러는 항상 위험하므로, 시동시에 조심하여야 합니다. 이 모드에서는 차량이 안내 임무를 수행 할 수 없습니다.

• ** [파란색 깜박임] 무장 해제, GPS 잠금 없음: ** 위와 유사하지만 기체의 시동이 꺼져있습니다. 모터를 제어할 수 없지만, 다른 하위 시스템들은 작동한다는 것을 의미합니다.

• ** [녹색으로 켜짐] 무장 됨, GPS 잠금: ** 차량의 시동이 걸렸으며, GPS 장치에서 유효한 위치 정보를 획득하였음을 의미합니다. 기체에 시동을 걸면, PX4는 모터를 제어하여 드론을 조종합니다. 고속 회전하는 프로펠러는 항상 위험하므로, 시동시에 조심하여야 합니다. 이 모드에서 기체는 안내 임무를 수행할 수 있습니다.

• ** [녹색 깜박임] 무장 해제, GPS 잠금: ** 위와 유사하지만 차량의 시동이 꺼져있습니다. 모터는 제어할 수 없지만, GPS 위치 잠금을 포함한 다른 하위 시스템들은 작동합니다.

• ** [진한 보라색] 사고 방지 모드: **이 모드는 비행중 기체에 문제 발생시에 활성화됩니다. 사고 방지 모드에서는 기체는 이륙 위치로 복귀하거나, 현재 위치에 착륙할 수 있습니다.

• **[주황색 고정] 배터리 부족 경고: ** 기체의 배터리가 부족하여 위험한 상태임을 나타냅니다. 특정 시점이 지나면, 차량은 안전 방지 모드로 전환됩니다. 그러나, 이 모드는 종료시점에는 경고 메시지를 표시합니다.

• ** [빨간색 깜박임] 오류/설정 필요: ** 비행전에 자동조종장치를 설정이나 보정이 필요한 상태입을 표시합니다. 자동조종장치를 지상관제국에 연결하여 무슨 문제인지를 확인하십시오. 설정 프로세스를 완료후에도, 자동조종장치가 여전히 빨간색으로 깜박이면 다른 오류가 있음을 나타냅니다.

LED 상태

3개의 상태 LED는 FMU SoC에 대한 상태를 표시하고, 3개는 PX4IO (있는 경우)에 대한 상태를 표시합니다. 전원, 부트 로더 모드, 활동 및 오류에 관련된 정보를 표시합니다.

전원이 켜지면 FMU와 PX4IO CPU는 먼저 부트로더를 실행후 응용 프로그램을 실행합니다. 아래 표는 부트로더와 앱의 LED를 상태를 표시 방법을 설명합니다.

색상	라벨	부트로더 사용법	앱 사용법
청색	활동	부트로더가 데이터를 수신시 깜빡임	시동 상태 표시
적색/황색	부트로더 에러	부트로더에서 깜빡임	에러 표시
녹색	파워	부트로더에서 사용되지 않음	시동 상태 표시

INFO

The LED labels shown above are commonly used, but might differ on some boards.

LED가 의미하는 메시지에 관한 자세한 정보는 아래에서 설명합니다( "x"는 "모든 상태"를 의미).

적색/황색	청색	녹색	설명
10Hz	x	x	오버로드 CPU 부하 > 80 % 또는 RAM 사용량 > 98 %
OFF	x	x	CPU 과부하<= 80%, or RAM usage <= 98%
NA	OFF	4 Hz	Actuator_armed -> 시동 && 사고방지
NA	ON	4 Hz	Actuator_armed -> 시동 && 사고방지
NA	OFF	1 Hz	!actuator_armed -> 시동 && actuator_armed ->시동 준비
NA	OFF	10 Hz	!actuator_armed -> 시동 && actuator_armed ->시동 준비