고도 모드 (멀티콥터)

  

Altitude mode is a relatively easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control vehicle movement in the left-right and forward-back directions (relative to the "front" of the vehicle), yaw stick controls rate of rotation over the horizontal plane, and throttle controls speed of ascent-descent.

When the sticks are released/centered the vehicle will level and maintain the current altitude. 수평면에서 이동하는 경우 차량은 바람 저항에 의해 모멘텀이 소실 될 때까지 계속됩니다. 바람이 불면 기체는 바람의 방향으로 표류합니다.

TIP

Altitude mode is the safest non-GPS manual mode for new fliers. 수동 / 안정화 모드와 비슷하지만 스틱을 놓으면 기체의 고도가 계속 유지됩니다.

아래 다이어그램은 모드 동작을 시각적으로 보여줍니다 (모드 2 송신기의 경우).

기술 요약

RC/manual mode like Manual/Stabilized (MC) mode but with altitude stabilization (centered sticks level vehicle and hold it to fixed altitude). The horizontal position of the vehicle can move due to wind (or pre-existing momentum).

• 중앙 스틱 (데드밴드 내부) :
  • RPY sticks levels vehicle.
  • 스로틀(~ 50 %)은 현재 고도를 바람에 대해 일정하게 유지합니다.
• 센터 외부:
  • 롤/피치 스틱은 각각의 방향에서 틸트 각도를 제어하여 해당하는 좌우와 전후 방향으로 이동합니다.
  • 스로틀 스틱은 미리 정해진 최대 속도 (및 다른 축의 이동 속도)로 속도를 올리거나 내립니다.
  • 요 스틱은 수평면 위의 회전 각속도를 제어합니다.
• 이륙:
  • 착륙했을 때 스로틀 스틱을 62.5 % (하단에서 전체 범위) 이상으로 올리면 기체가 이륙합니다.
• Altitude is normally measured using a barometer, which may become inaccurate in extreme weather conditions. LIDAR/거리 센서가 장착된 기체는 높은 정확도로 고도를 제어할 수 있습니다.
• Manual control input is required (such as RC control, joystick).
  • Roll, Pitch: Assistance from autopilot to stabilize the attitude. Position of RC stick maps to the orientation of vehicle.
  • Throttle: Assistance from autopilot to hold position against wind.
  • Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate. Position of RC stick maps to the rate of rotation of vehicle in that orientation.

매개 변수

이 모드는 아래의 매개 변수의 영향을받습니다.

매개 변수	설명
MPC_Z_VEL_MAX_UP	최대 수직 상승 속도. 기본값: 3 m/s.
MPC_Z_VEL_MAX_DN	최대 수직 하강 속도. 기본값: 1 m/s.
RCX_DZ	채널 X의 RC 데드 존. 스로틀에 대한 X 값은 RC_MAP_THROTTLE 값에 따라 달라집니다. For example, if the throttle is channel 4 then RC4_DZ specifies the deadzone.
MPC_XXXX	대부분의 MPC_xxx 매개 변수는이 모드에서 비행 동작에 어느정도 영향을 미칩니다 . 예를 들어, MPC_THR_HOVER는 기체의 호버링 추력을 정의합니다.