모듈 참조: 추정기

AttitudeEstimatorQ

소스: modules/attitude_estimator_q

설명

자세 추정자 Q입니다.

사용법

AttitudeEstimatorQ <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

airspeed_estimator

소스: modules/airspeed_selector

설명

이 모듈은 표시(IAS), 보정(CAS), 실제 속도(TAS) 및 추정이 현재 유효하지 않은 경우와 기반 센서 판독값 또는 지상 속도에서 풍속을 뺀 경우 정보를 포함하는 단일 airspeed_validated 주제를 제공합니다. 다중 "원시" 속도 입력을 지원하는 이 모듈은 오류 감지시 자동으로 유효한 센서로 전환합니다. 고장 감지와 IAS에서 CAS까지의 축척 계수 추정을 위하여 여러 바람 추정기를 실행하고 이를 게시합니다.

사용법

airspeed_estimator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

ekf2

소스: modules/ekf2

설명

확장 칼만 필터를 사용한 태도 및 위치 추정기입니다. 멀티콥터와 고정익에 사용됩니다.

The documentation can be found on the ECL/EKF Overview & Tuning page.

ekf2는 재생 모드(-r)에서 시작할 수 있습니다. 이 모드에서는 시스템 시간에 액세스하지 않고, 센서 주제의 타임스탬프만 사용합니다.

사용법

ekf2 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-r]        Enable replay mode

   stop

   status        print status info
     [-v]        verbose (print all states and full covariance matrix)

   select_instance Request switch to new estimator instance
     <instance>  Specify desired estimator instance

local_position_estimator

소스: modules/local_position_estimator

설명

확장 칼만 필터를 사용한 태도 및 위치 추정기입니다.

사용법

local_position_estimator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

mc_hover_thrust_estimator

소스: modules/mc_hover_thrust_estimator

설명

사용법

mc_hover_thrust_estimator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info