uORB 메시징

소개

uORB는 스레드 간/프로세스 간 통신에 사용되는 비동기식 publish() / subscribe() 메시징 API입니다.

C++에서의 사용 방법은 자습서를 참고하십시오.

많은 응용 프로그램이 uORB에 의존하므로 uORB는 부팅시에 자동으로 시작됩니다. uorb start 로 시작합니다. 단위 테스트는 uorb_tests로 시작합니다.

새로운 토픽 추가하기

새로운 uORB 토픽은 메인 PX4/PX4-Autopilot 저장소에 추가하거나 트리 외부 메시지 정의에 추가할 수 있습니다. 트리 외부 uORB 메시지 정의 추가에 대한 정보는 이 섹션을 참고하십시오.

새 토픽을 추가하려면, msg/ 디렉터리에 새 .msg 파일을 만들고 파일 이름을 msg/CMakeLists.txt 목록에 추가합니다. 이렇게 하면, 필요한 C/C++ 코드가 자동으로 생성됩니다.

지원되는 유형에 대한 기존 msg 파일을 살펴보십시오. 메시지는 다른 메시지에 중첩되어 사용될 수 있습니다.

생성된 각 C/C++ 구조체에 uint64_t timestamp 필드가 추가됩니다. 이것은 로거에 사용되며, 메시지 게시시에 입력하여야 합니다.

코드에서 주제를 사용하려면 헤더를 포함하십시오.

#include <uORB/topics/topic_name.h>

.msg 파일에 다음과 같은 줄을 추가하여, 여러 개의 독립적인 토픽의 단일 메시지 정의를 사용할 수 있습니다.

# TOPICS mission offboard_mission onboard_mission

그런 다음 코드에서 토픽 ID로 사용합니다. ORB_ID(offboard_mission).

퍼블리시(게시)

토픽 게시는 인터럽트 컨텍스트(hrt_call API에 의해 호출되는 함수)를 포함하여 시스템의 어디에서나 수행할 수 있습니다. However, the topic needs to be advertised and published outside of an interrupt context (at least once) before it can be published in an interrupt context.

토픽 나열 및 듣기

The listener command is only available on Pixracer (FMUv4) and Linux / OS X.

모든 토픽을 나열하려면, 파일 핸들을 나열하십시오.

ls /obj

5개의 메시지에 대해 한 토픽의 내용을 들으려면, 리스너를 실행하십시오.

listener sensor_accel 5

출력은 주제 내용의 n배입니다.

TOPIC: sensor_accel #3
timestamp: 84978861
integral_dt: 4044
error_count: 0
x: -1
y: 2
z: 100
x_integral: -0
y_integral: 0
z_integral: 0
temperature: 46
range_m_s2: 78
scaling: 0

TOPIC: sensor_accel #4
timestamp: 85010833
integral_dt: 3980
error_count: 0
x: -1
y: 2
z: 100
x_integral: -0
y_integral: 0
z_integral: 0
temperature: 46
range_m_s2: 78
scaling: 0

TIP

NuttX 기반 시스템(Pixhawk, Pixracer 등)에서 QGroundControl MAVLink 콘솔 내에서 listener 명령을 호출하여 센서 및 기타 주제의 값을 검사할 수 있습니다. 이것은 QGC가 무선 틍신으로 연결된 경우에도(예: 차량이 비행 중일 때) 사용할 수 있는 강력한 디버깅 도구입니다. 자세한 내용은 센서/주제 디버깅을 참고하십시오.

uorb top 명령어

uorb top 명령은 실시간으로 각 주제의 게시 빈도를 나타냅니다.

update: 1s, num topics: 77
TOPIC NAME                        INST #SUB #MSG #LOST #QSIZE
actuator_armed                       0    6    4     0 1
actuator_controls_0                  0    7  242  1044 1
battery_status                       0    6  500  2694 1
commander_state                      0    1   98    89 1
control_state                        0    4  242   433 1
ekf2_innovations                     0    1  242   223 1
ekf2_timestamps                      0    1  242    23 1
estimator_status                     0    3  242   488 1
mc_att_ctrl_status                   0    0  242     0 1
sensor_accel                         0    1  242     0 1
sensor_accel                         1    1  249    43 1
sensor_baro                          0    1   42     0 1
sensor_combined                      0    6  242   636 1

각 칼럼은 주제 이름, 다중 인스턴스 인덱스, 구독자 수, 게시 빈도(Hz), 초당 손실된 메시지 수(모든 구독자가 결합된 경우) 및 대기열 크기입니다.

다중 인스턴스

uORB는 orb_advertise_multi로 동일한 주제의 여러 독립 인스턴스를 게시하는 메커니즘을 제공합니다. 게시자에게 인스턴스 인덱스를 반환합니다. 그러면, 구독자는 orb_subscribe_multi를 사용하여, 구독할 인스턴스를 선택하여야 합니다(orb_subscribe는 첫 번째 인스턴스에 구독). 예를 들어, 시스템에 동일 유형의 센서가 여러 개 있는 경우에는 인스턴스가 여러 개 있으면 유용합니다.

동일한 주제에 대하여 orb_advertise_multi와 orb_advertise를 혼용하지 마십시오.

전체 API는 platforms/common/uORB/uORBManager.hpp를 참고하십시오.

메시지/필드 지원 중단

비행 검토와 같이 로그 파일의 uORB 메시지를 사용하는 외부 도구가 있으므로, 기존 메시지를 업데이트할 때 다음과 같은 측면을 고려하여야 합니다.

• 업데이트에 대한 타당한 이유가 있는 경우에는, 외부 도구가 의존하는 기존 필드 또는 메시지를 변경하는 것이 일반적으로 허용됩니다. 특히 비행 검토에 대한 주요 변경사항의 경우에는, 코드가 마스터에 병합되기 전에 비행 검토를 업데이트하여야 합니다.
• 외부 도구가 두 메시지 버전을 확실하게 구별하려면, 다음 단계를 따라야 합니다.
  • 제거되거나 이름이 변경된 메시지는 msg/CMakeLists.txt의 deprecated_msgs 목록에 추가하여야 하며, .msg 파일을 삭제하여야 합니다.
  • 제거되거나 이름이 변경된 필드는 주석을 달고 더 이상 사용되지 않는 것으로 표시하여야 합니다. 예를 들어, uint8 quat_reset_counter는 # DEPRECATED: uint8 quat_reset_counter가 됩니다. 이것은 제거된 필드(또는 메시지)가 다시 추가되지 않도록 하기 위한 것입니다.
  • 의미 변경의 경우(예: 단위가 도에서 라디안으로 변경) 필드 이름도 변경하여야 하며, 이전 필드도 위와 같이 더 이상 사용되지 않는 것으로 표시되어야 합니다.