고급 비행 콘트롤러 방향 설정
방향과 수평 평형은 센서 보드의 작은 정렬 불량이나 사소한 교정 오류를 수정하기 위하여 매개변수를 사용하여 수동으로 미세 조정 가능합니다.
If there is a persistent drift bias (often seen in multirotors but not limited to them), it is a good strategy to trim it with the help of these fine-tuning offset angle parameters, instead of using the trimmers of your RC Transmitter. 기본 설정은 아래의 지침을 참고하십시오.
INFO
These instructions are "advanced", and not recommended for regular users (the broad tuning is generally sufficient).
방향 매개변수 설정
기체가 계속 쏠린다면(멀티로터에서 종종 볼 수 있지만, 다른 기체에도 해당됨), RC 송신기의 트리머를 활용하기 보다는 오프셋 각도 매개변수를 미세 조정하여 트리밍하는 것이 좋습니다. 이 방법은 자율 비행시 항공기가 트리밍을 유지합니다.
방향 매개변수를 변경하려면 :
The other parameters can then be set in order to fine-tune the orientation of the IMU sensors relative to the board itself.
You can locate the parameters in QGroundControl as shown below:
QGroundControl에서 다음 메뉴를 오픈합니다: 설정 > 매개변수 > 센서 보정.
The parameters as located in the section as shown below (or you can search for them):
Parameter Summary
- SENS_BOARD_ROT: Rotation of the FMU board relative to the vehicle frame.
- SENS_BOARD_X_OFF: Rotation, in degrees, around PX4FMU's X axis or Roll axis. Positive angles increase in CCW direction, negative angles increase in CW direction.
- SENS_BOARD_Y_OFF: Rotation, in degrees, around PX4FMU's Y axis or Pitch axis. Positive angles increase in CCW direction, negative angles increase in CW direction.
- SENS_BOARD_Z_OFF: Rotation, in degrees, around PX4FMU's Z axis Yaw axis. Positive angles increase in CCW direction, negative angles increase in CW direction.