용어

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표기법

• Bold face variables indicate vectors or matrices and non-bold face variables represent scalars.
• The default frame for each variable is the local frame: $\ell$. Right superscripts represent the coordinate frame. If no right superscript is present, then the default frame $\ell$ is assumed. An exception is given by Rotation Matrices, where the lower right subscripts indicates the current frame and the right superscripts the target frame.
• Variables and subscripts can share the same letter, but they always have different meaning.

약어

약어	설명
AOA	Angle Of Attack(받음각). Also named alpha.
AOS	Angle Of Sideslip(횡활각). Also named beta.
FRD	오른손 법칙에 따라 기체의 앞부분을 X축, 오른쪽 방향을 Y축, 아래 방향을 Z축으로 두는 좌표계
FW	Fixed-wing (planes).
MC	MultiCopter(멀티콥터).
MPC 또는 MCPC	MultiCopter Position Controller(멀티콥터 위치 조종기). MPC는 모델 예측 제어라고도 합니다.
NED	오른손 법칙에 따라 X 축은 진북을 가리키고 Y 축은 진동, Z 축은 아래를 가리키는 좌표계
PID	비례, 적분 및 미분에 따른 콘트롤러.

기호

변수	설명
$x,y,z$	x, y, z 각 좌표를 따르는 변환
$\mathbf{r}$	$$\boldsymbol{\mathrm{r}} = [x \quad y \quad z]^{T}$$ 위치 벡터
$\mathbf{v}$	$$\boldsymbol{\mathrm{v}} = \boldsymbol{\mathrm{\dot{r}}}$$ 속도 벡터
$\mathbf{a}$	$$\boldsymbol{\mathrm{a}} = \boldsymbol{\mathrm{\dot{v}}} = \boldsymbol{\mathrm{\ddot{r}}}$$ 가속도 벡터
$\alpha$	Angle of Attack(공격 각도, AOA).
$b$	주익 길이 (끝에서 끝까지)
$S$	주익 넓이
$AR$	가로 세로 비율: $AR=b^2/S$
$\beta$	횡활각(Angle of sideslip, AOS).
$c$	주익현 길이
$\delta$	기체 역학 제어 표면 이탈각(손실각). 손실 값이 양인 경우 음수 값의 모멘트를 생성합니다.
$\varphi ,\theta ,\psi$	오일러 각. roll(=Bank), pitch, yaw(=Heading).
$\mathrm{\Psi }$	자세 벡터: $\mathrm{\Psi }=[\varphi \theta \psi {]}^T$
$X,Y,Z$	x, y, z 축 방향의 힘
$\mathbf{F}$	$$\boldsymbol{\mathrm{F}}= [X \quad Y \quad Z]^T$$ 힘 벡터
$D$	견인력
$C$	측풍력
$L$	양력
$g$	중력
$l,m,n$	x, y, z 좌표 축 모멘트
$\mathbf{M}$	$$\boldsymbol{\mathrm{M}} = [l \quad m \quad n]^T$$ 모멘트 벡터
$M$	마하 계수. Can be neglected for scale aircraft.
$\mathbf{q}$	4원수 벡터.
$\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}$	Hamiltonian attitude quaternion (see 1 below)
${\mathbf{R}}_{\ell }^b$	회전 행렬. $$\ell$$ 프레임에서 $$b$$ 프레임으로의 벡터 회전. ${\mathbf{v}}^b={\mathbf{R}}_{\ell }^b{\mathbf{v}}^{\ell }$
$\mathrm{\Lambda }$	끝단 젖힘각
$\lambda$	테이퍼 비율: $\lambda =c_{tip}/c_{root}$
$w$	풍속
$p,q,r$	몸통 축 x, y, z 주변의 각율(각가속도)
${\mathit{\omega }}^b$	기체 프레임의 각속도 벡터: ${\mathit{\omega }}^b=[pqr{]}^T$
$\mathbf{x}$	일반 상태 벡터

• 1 Hamiltonian attitude quaternion. $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}} = (q_0, q_1, q_2, q_3) = (q_0, \boldsymbol{\mathrm{q}})$$.
  $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}$$ 로컬 프레임 $$\ell$$에 상대적인 고도를 설명합니다. To represent a vector in local frame given a vector in body frame, the following operation can be used: ${\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{v}}}^{\ell }=\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}{\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{v}}}^b{\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}}^{\ast }$ (or ${\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}}^{-1}$ instead of ${\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}}^{\ast }$ if $\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}$ is not unitary). $\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{v}}$ represents a quaternionized vector: $\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{v}}=(0,\mathbf{v})$

아래첨자 / 인덱스

Subscripts / Indices	설명
$a$	보조익(Aileron).
$e$	승강타(Elevator).
$r$	방향타(Rudder).
$Aero$	비행 역학
$T$	추진력
$w$	상대 항속
$x,y,z$	x, y, z 축 벡터 요소
$N,E,D$	북, 동, 하 글로벌 방위에 따른 벡터 요소

위첨자 / 인덱스

Superscripts / Indices	설명
$\ell$	로컬 프레임 PX4 기본 변수
$b$	바디 프레임
$w$	윈드 프레임

장식 기호

장식 기호	설명
$({)}^{\ast }$	켤레 복소수
$\dot{()}$	시간 미분
$\widehat{()}$	추정
$\overline{()}$	평균
$({)}^{-1}$	역행렬
$({)}^T$	전치행렬
$\widetilde{()}$	쿼터니온