Автопілот CUAV V5 nano

PX4 не виробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Зверніться до виробника щодо питань технічної підтримки або відповідності вимогам.

V5 nano^® є автопілотом для просторово обмежених застосувань, розробленим CUAV^®у співпраці з командою PX4.

Автопілот досить малий, щоб використовувати в гоночних дронах розміром 220 мм, але залишається достатньо потужним для більшості використань дрона.

V5 nano подібний до CUAV V5+, але має форм-фактор все в одному, менше PWM-портів (не може бути використаний для корпусів, які використовують AUX-порти), і не має внутрішнього демпфування.

Деякі з його основних функцій включають:

• Повна сумісність зі стандартом проєкту Pixhawk FMUv5 і використовує Pixhawk Connector Standard для всіх зовнішніх інтерфейсів.
• Більш продуктивний процесор, оперативна пам'ять та флеш-пам'ять, ніж у FMU v3, разом із більш стабільними та надійними датчиками.
• Прошивка сумісна з PX4.
• Велика відстань між контактами вводу/виводу 2,6 мм, що полегшує використання всіх інтерфейсів.

Цей польотний контролер підтримується виробником.

Короткий опис

Основний процесор FMU: STM32F765◦32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB пам'яті, 512KB RAM

• Сенсори на платі:

  • Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
  • Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
  • Акселератор/гіроскоп: BMI055
  • Магнітометр: IST8310
  • Барометр: MS5611

• Інтерфейси: 8 виходів PWM

  • 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
  • Виділений R/C вхід для CPPM
  • Виділений вхід R/C для Spektrum / DSM і S.Bus
  • Аналоговий / PWM вхід RSSI
  • 4 загальних послідовних порти
  • 3 I2C порти
  • 4 SPI шини
  • 2 CAN шини
  • Аналогові входи для напруги / струму з батареї
  • 2 додаткових аналогових входи
  • Підтримка nARMED

• Система енергопостачання: вхід Power Brick: 4,75~5,5В

• Вхід USB Power: 4.75~5.25V

• Вага та розміри:

  • Розміри: 60*40*14mm

• Інші характеристики:

  • Робоча температура: -20 ~ 85°С (виміряне значення)

Де купити

Магазин CUAV

CUAV Aliexpress (міжнародні користувачі)

CUAV Taobao (користувачі з материкового Китаю)

INFO

Автопілот можна придбати з модулем Neo GPS в комплекті

З'єднання (Проводка)

V5 nano Wiring Quickstart

Схема розташування виводів

Завантажте схему розводки V5 nano звідси.

Збірка прошивки

TIP

Більшості користувачів не потрібно збирати цю прошивку! Вона попередньо зібрана й автоматично встановлюється QGroundControl при підключенні відповідного апаратного забезпечення.

Щоб зібрати PX4 для цієї цілі:

make px4_fmu-v5_default

Відладочний порт

Системна консоль PX4 та інтерфейс SWD працюють через порт FMU Debug (DSU7). Плата не має інтерфейсу відладки вводу/виводу.

Відладочний порт (DSU7) використовує роз'єм JST BM06B і має наступну розводку:

Pin	Сигнал	Вольт
1 (red)	5V+	+5V
2 (blk)	DEBUG TX (OUT)	+3.3V
3 (blk)	DEBUG RX (IN)	+3.3V
4 (blk)	FMU_SWDIO	+3.3V
5 (blk)	FMU_SWCLK	+3.3V
6 (blk)	GND	GND

До комплекту поставки входить зручний відладочний кабель, який можна під'єднати до порту DSU7. Він розділяє кабель FTDI для підключення PX4 System Console до USB-порту комп'ютера і виводи SWD, які використовуються для налагодження SWD/JTAG. Відладочний кабель, що входить до комплекту, не підключається до контакту (1) порту SWD Vref.

WARNING

Вивід Vref SWD (1) використовує 5В як Vref, але процесор працює при напрузі 3,3В!

Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD. Для прямого підключення до Segger Jlink ми рекомендуємо використовувати 3,3 вольта з контакту 4 роз'єму з позначкою DSM/SBUS/RSSI для забезпечення Vtref на JTAG (тобто для забезпечення 3,3 В і NOT 5 В).

За додатковою інформацією звертайтесь до розділу Використання JTAG для апаратної налагодження.

Зіставлення послідовних портів

UART	Пристрій	Порт
UART1	/dev/ttyS0	GPS
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1 (керування потоком)
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2 (керування потоком)
UART4	/dev/ttyS3	TELEM4
USART6	/dev/ttyS4	TX - RC-вхід з роз'єму SBUS_RC
UART7	/dev/ttyS5	Debug Console
UART8	/dev/ttyS6	Не підключено (без PX4IO)

Номінальна напруга

V5 nano повинен живитися від роз'єму Power під час польоту, а також може живитися від USB для стендового тестування.

Роз'єм PM2 не може не використовуватися для живлення V5 nano (див. цей матеріал).

Серворейка не живиться від FMU і не забезпечує його живленням. Однак, контакти, позначені +, є загальними, і до будь-якого з наборів контактів серводвигуна може бути підключений BEC для живлення рейки живлення серводвигуна.

Захист від перенапруги

V5 nano не має захисту від перевищення струму.

Периферійні пристрої

• Цифровий датчик швидкості польоту
• Телеметричні радіо модулі
• Далекоміри / Датчики відстані

Підтримувані платформи / планери

Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. Повний набір підтримуваних конфігурацій можна переглянути в розділі Довідник про планери.

Сумісність

CUAV використовує деякі відмінні дизайни і несумісний з деяким обладнанням, про що буде описано нижче.

Neo v2.0 GPS несумісний з іншими пристроями

Рекомендований для використання з CUAV V5+ та CUAV V5 nano Neo v2.0 GPS не є повністю сумісним з іншими контролерами польоту Pixhawk (зокрема, частина дзвіночка несумісна і можуть виникнути проблеми з безпечним перемикачем).

Пристрій прийому GNSS UAVCAN NEO V2 PRO також може бути використаний і сумісний з іншими контролерами польоту.

Використання JTAG для апаратного налагодження

DSU7 Штифт налагодження FMU 1 має напругу 5 вольтів - не 3,3 вольта від ЦП.

Деякі JTAG-зонди використовують це напругу для встановлення рівнів введення-виведення при спілкуванні з цільовим об'єктом.

Для прямого підключення до Segger Jlink ми рекомендуємо використовувати 3,3 вольти з DSM/SBUS/RSSI пін 4 як Пін 1 на роз'ємі для налагодження (Vtref).

PM2 не може живити модульний політний контролер

PM2 може вимірювати лише напругу батареї та струм, але не живить контролер польоту.

WARNING

PX4 не підтримує цей інтерфейс.

Відомі проблеми

Проблеми нижче посилаються на номер партії, в якій вони вперше з'являються. Номер партії - це чотирицифрова дата виробництва за V01 та відображається на наклейці з боку контролера польоту. Наприклад, серійний номер партії V011904 ((V01 - це номер V5, 1904 - це дата виробництва, тобто номер партії).

Інтерфейс SBUS / DSM / RSSI Pin1 не захищений від перевантаження

WARNING

Це питання безпеки.

Будь ласка, не підключайте інше обладнання (крім RC приймача) до інтерфейсу SBUS / DSM / RSSI - це може призвести до пошкодження обладнання!

• Знайдено: Партії V01190904xxxx
• Виправлено: Партії пізніше, ніж V01190904xxxx

Додаткова інформація

• Посібник з V5 nano (CUAV)
• Схема роз'ємів для посилання на FMUv5 (CUAV)
• CUAV Github (CUAV)
• Журнал збірки конструкції повітряного каркасу за допомогою CUAV v5 nano на рамі DJI FlameWheel450