Режим висоти (мультикоптер)

  

Режим висоти - це відносно простий у керуванні режим пульта дистанційного керування, в якому стики крену і тангажу керують рухом транспортного засобу в напрямках вліво-вправо і вперед-назад (відносно "переду" транспортного засобу), стик риштування керує швидкістю обертання над горизонтальною площиною, а дросель контролює швидкість підйому-спуску.

Коли стіки відпускаються/центруються, апарат вирівнюється і підтримує поточну висоту. Якщо апарат рухається в горизонтальній площині, він буде продовжувати рух до тих пір, поки будь-який імпульс не буде погашений опором вітру. Якщо дме вітер, літак буде дрейфувати у напрямку вітру.

TIP

Режим висоти - найбезпечніший ручний режим без GPS для нових льотчиків. Він схожий на Ручний/Стабілізація режим, але додатково фіксує висоту апарата, коли стіки відпускаються.

Діаграма нижче візуально показує поведінку режиму (для передавача режиму 2).

Технічний підсумок

РК/ручний режим подібний до режиму Посібник/Стабілізований (МК), але з стабілізацією висоти (центральні палиці рівняють транспортний засіб і утримують його на фіксованій висоті). Горизонтальне положення транспортного засобу може змінюватися через вплив вітру (або наявного імпульсу).

• Центровані палиці (в межах дедбенду):
  • Рівень RPY прикріплюється до транспортного засобу.
  • Дросель (~50%) утримує поточну висоту стабільно проти вітру.
• Зовнішній центр:
  • Палиці кочення/крену керують кут нахилу у відповідних орієнтаціях, що призводить до відповідного руху ліворуч-праворуч та вперед-назад.
  • Ручка дроселя керує швидкістю вгору/вниз з попередньо визначеною максимальною швидкістю (та швидкістю руху в інших осях).
  • Палиця крену контролює швидкість кутової ротації вище горизонтальної площини.
• Зліт:
  • Після посадки транспортний засіб злетить, якщо важіль керування газом підніметься вище 62.5% від повного діапазону (від низу).
• Висота зазвичай вимірюється за допомогою барометра, який може стати неточним в екстремальних погодних умовах. Транспортні засоби, які включають датчик LIDAR/дальнісний датчик, зможуть керувати висотою з більшою надійністю та точністю.
• Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
  • Крен, Тангаж: Допомога від автопілота для стабілізації польоту. Положення палиці RC відображає орієнтацію транспортного засобу.
  • Газ: Допомога від автопілота для утримання позиції проти вітру.
  • Курс: Допомога від автопілота для стабілізації швидкості польоту. Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.

Параметри

На режим впливають наступні параметри:

Параметр	Опис
MPC_Z_VEL_MAX_UP	Максимальна швидкість вертикального підйому. За замовчуванням: 3 m/s.
MPC_Z_VEL_MAX_DN	Максимальна швидкість вертикального спуску. За замовчуванням: 1 m/s.
RCX_DZ	RC зона мертвої зони для каналу X. Значення X для керування газом буде залежати від значення RC_MAP_THROTTLE. Наприклад, якщо газ - це канал 4, то RC4_DZ вказує діапазон нечутливості.
MPC_XXXX	Більшість параметрів MPC_xxx впливають на поведінку польоту в цьому режимі (принаймні до певної міри). Наприклад, MPC_THR_HOVER визначає тягу, при якій транспортний засіб буде утримуватися в повітрі.