Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 (ВІО)
TIP
This camera is discontinued.
The Intel® RealSense™ Tracking Camera T265 provides odometry information that can be used for VIO, augmenting or replacing other positioning systems on PX4.
It is used in the Visual Inertial Odometry (VIO) > Suggested Setup.
Де купити
No longer available.
Інструкції з налаштування
На загальному рівні:
- Для отримання необроблених даних з камери слід використовувати обгортку
realsense-ros
, надану компанією Intel. - Камеру слід встановити об'єктивами спрямованими вниз (за замовчуванням). Не забудьте вказати орієнтацію камери, опублікувавши статичне перетворення між
base_link
таcamera_pose_frame
у файлі запуску ROS, наприклад:xmlЦе - статичне перетворення, що пов'язує систему відліку камери<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose" args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>
camera_pose_frame
у ROS з системою відліку дронаbase_link
у MAVROS.- перші три
args
вказують перетворення x,y,z у метрах від центру контролера польоту до камери. Наприклад, якщо камера знаходиться на відстані 10 см від контролера і на висоті 4 см, перші три числа будуть: [0.1, 0, 0.04,...] - наступні три
args
вказують обертання в радіанах (рискання, тангаж, крен). Тому[... 0, 1.5708, 0]
означає нахил вниз на 90° (обернений до землі). Обернений вперед буде [... 0 0 0].
- перші три
- Камера чутлива до високочастотних вібрацій! Вона повинна бути змонтована з м'яким кріпленням, наприклад з піною для віброізоляції.