PX4 Guide (main)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Appearance

PX4-Autopilot v1.14 Нотатки щодо релізу ​

Прочитайте перед оновленням ​

Реліз v1.14 містить кілька критичних змін для користувачів, які оновлюються з попередніх версій, зокрема, ми відмовляємося від використання змішувальних файлів для визначення геометрії апарату, карт моторів та приводів.

Додатково, ми відмовилися від інтерфейсу Fast-RTPS, який використовувався ROS 2, на користь набагато чистішого рішення, яке не потребує спеціальної цілі збірки та скасовує додатковий крок генерації повідомлень.

Будь ласка, продовжуйте читати для інструкцій щодо оновлення.

Основні зміни ​

  • Динамічне розподілення керування
  • Покращена звітність про перевірку помилок передпольотної підготовки
  • Спрощення та симуляція аварійного режиму
  • Стандартна симуляція тепер - Новий Gazebo
  • Покращений інтерфейс ROS 2 завдяки uXRCE-DDS

Динамічний розподіл управління ​

Ми дуже раді активувати новий динамічний розподіл управління за замовчуванням; це дозволяє користувачам визначати конфігурації апарату під час виконання без необхідності у файлі змішувача, завдяки новій панелі налаштувань апарату у QGroundControl.

INFO

Новий UI конфігурації приводу доступний у QGroundControl 4.2.0 або новішому.

Покращена звітність про перевірку помилок передпольотної підготовки (QGC Arming Checks UI) ​

PX4 v1.14 додає значно покращену попередню відмову звітування через інтерфейс подій. Якщо транспортний засіб не вмикається, ви зможете набагато легше з'ясувати чому в QGC Arming Checks UI. Більше не потрібно здогадуватися, чи це проблема з запобіжним вимикачем, поганою калібровкою чи чимось у внутрішностях оцінювача!

INFO

QGC Arming Checks UI доступний в Щоденній збірці QGC (QGC v4.2.0 та пізніше)

У рамках цієї зміни тепер можна перемикатися на будь-який режим у вимкненому стані (раніше ви не могли перемикнутися на режим, який вимагав GPS, якщо у вас не було гарної оцінки позиції). PX4 дозволить вам включити систему тільки тоді, коли виконуються умови для поточного режиму, і буде повідомляти про невдалі перевірки, які не належать до поточного режиму, у вигляді попереджень.

Спрощення аварійного режиму ​

Безпека аварійного відключення була спрощена, зокрема щодо того, що відбувається, якщо аварійне відключення спрацьовує, коли вже відбувається інше аварійне відключення.

  • Тепер перед виконанням дії є затримка утримання, що дає користувачеві час для скасування аварійного режиму, якщо це необхідно.
  • Якщо спрацьовують декілька аварійних режимів, вживається більш сувора дія. Наприклад, якщо втрачені як радіо контроль, так і GPS, і втрата керування вручну встановлена в режим Повернутися, а втрата зв'язку з GCS встановлена в режим Посадка, виконується Посадка.

Нова симуляція аварійного стану машини дозволяє вам тестувати поведінку в аварійному режимі при всіх можливих конфігураціях та умовах.

Новий Gazebo ​

З урахуванням останніх змін командою симуляції Open Robotics, ми вводимо зміни назв для наших симуляцій gazebo, відповідно до схеми найменувань Open Robotics, починаючи з v1.14:

Найважливіше, це впливає на назви цільових збірок PX4:

  • Цілі Gazebo мають префікс gz_ (наприклад, make px4_sitl gz_x500).
  • Gazebo Classic make targets are now prefixed with gazebo-classic_ (e.g., make px4_sitl gazebo-classic_cloudship).

Покращений інтерфейс ROS 2 за допомогою uXRCE-DDS ​

Ми оновили інтерфейс ROS 2, замінивши Fast-RTPS на uXRCE-DDS, що призвело до покращення досвіду користувачів у цілому. Зміна також уникає необхідності використання цілей збірки _rtps, що дозволить ввести інтерфейс на ще більше цілей за замовчуванням.

Інструкції для оновлення ​

Для користувачів, які оновлюються з попередніх версій, будь ласка, приділіть хвилину уваги наступному:

  1. The actuator changes require you to verify vehicle geometry and motors/servos mappings match your vehicle. In QGC, find the Actuator Configuration Dashboard, and make sure to confirm the airframe geometry matches actuals from your vehicle, as well as update motor and ensure motors and servos are mapped to outputs as they are wired to the frame and with the correct ESC type specified. Note: take advantage of the sliders in the UI. They can be used to confirm motor wiring.

    We highly recommend running an ESC Calibration if using PWM ESC motors and then setting appropriate disarmed minimum and maximum values for the motors (in the actuator UI).

    The calibration is critical if you are using a custom mixer file or the airframe you assigned in an earlier version is not present in PX4 v1.14.

    However, an ESC Calibration is still recommended even if you are using an airframe that precisely matches a specific vehicle in the Airframe Reference (such as the Holybro X500 V2) as your wiring and ESCs calibration may not match the defaults.

  2. Default disarmed PWM was changed from 900us to 1000us. Verify if you previously used the default PWM disarmed values and if the changes impact your setup. For details, you can find related information in the step 7 of ESC calibration document.

  3. Fast-RTPS users must port their code to the new uXRCE-DDS interface. Application code should only require minor modifications. These include (minimally):

Modifying topic names to match the new naming pattern, which changed from fmu/<topic_name>/out to fmu/out/<topic_name>, and Adusting the QoS settings.

For more information see Fast-RTPS to uXRCE-DDS Migration Guidelines

Other changes ​

Hardware Support ​

Common ​

Control ​

  • Land and take off again in mission: Landing doesn't disarm if the mission is not done - PX4-Autopilot#19659
  • Separate trajectory setpoint message: Message is now separate from vehicle_local_position_setpoint message. - PX4-Autopilot#19622
  • Bugfix: "Invalid setpoint" message on takeoff or mode switch: The message popped up as false positive depending on timing - PX4-Autopilot#20581
  • Bugfix: Step switching Altitude to Position: Switching from Altitude to Position with speed produced a jerk step - PX4-Autopilot#20905

Estimation ​

Сенсори ​

Симуляція ​

  • MAVLink forwarding over USB: Forward MAVLink traffic to/from USB by default - PX4-Autopilot#20745

Multi-Rotor ​

VTOL ​

  • Quad-chute: enable to reset failure state. Reset failure state once operator trigger transition to FW again - PX4-Autopilot#20913
  • Simplify Tailsitter transitions to FW in Stabilized: Adapt the tilt threshold automatically on configured max tilt setting - PX4-Autopilot#21582
  • Refactor uncommanded descend Quad-Chute: Enables to set altitude error threshold to trigger a Quad-chute - PX4-Autopilot#21598
  • Enable control-surface-less Quad-tailsitters: Enables to use differential thrust to control full body attitude in FW mode on tailsitters - PX4-Autopilot#20511
  • Skip VTOL_Takeoff mission item if already in-air - PX4-Autopilot#19985

Літак з фіксованим крилом ​