Функція VTOL Флюгер

Функція флюгера під час польоту на місці автоматично повертає ВТОЛ транспортний засіб так, щоб ніс його був звернутий проти відносинного вітру. Це поліпшує стабільність (зменшуючи ймовірність того, що вітер з боку підніме крило, що звернуто до вітру, і перекине транспортний засіб).

Ця функція увімкнена за замовчуванням на гібридних VTOL-транспортних засобах, які літають у режимі багтроторного літака.

INFO

Функція вітряного флажка не підтримується на чистих багтроторних апаратах.

Поведінка в ручному режимі

Функція флюгера діятиме лише в режимі розташування (не в інших ручних режимах MC).

Користувач все ще може використовувати ручку повороту, щоб запитати швидкість повороту, навіть коли контролер флюгера намагається повернути ніс транспортного засобу по вітру. Цільова швидкість повороту — це сума швидкості повороту флюгера та заданої користувачем швидкості повороту.

Поведінка в режимі місії

У Режимі місії функція флюгера буде завжди активна, коли параметр увімкнено. Будь-який кут повороту, заданий у місії, ігноруватиметься.

Конфігурація

Ця функція налаштовується за допомогою параметрів WV_*.

Параметр	Опис
WV_EN	Увімкнути флюгер.
WV_ROLL_MIN	Мінімальне задане значення кута крену для контролера флюгера, щоб вимагати швидкості повороту.
WV_YRATE_MAX	Максимальна швидкість, яку дозволено вимагати контролеру флюгера.

Як це працює?

Під час польоту на місці транспортний засіб повинен подолати опір, що справляється на нього вітром, щоб утримати своє положення. Єдиний спосіб досягнути цього - нахилити вектор тяги в напрямку відносинного вітру (буквально "нахиляється" проти вітру). Відстежуючи вектор тяги, можна оцінити напрям вітру. Контролер поперечної стійкості використовується для керування швидкістю обертання, яка повертає нос транспортного засобу в оцінений напрям вітру.