Використання корисного навантаження
Цей розділ містить кілька загальних випадків використання "корисного навантаження дронів" та те, як вони підтримуються PX4.
Дрони для картографування
Дрони для картографування використовують камери для знімання зображень з інтервалами у часі або відстані під час обстежень.
PX4 підтримує камери, які підключені через MAVLink або до Flight Controller Outputs. Обидва типи камер підтримують використання варіанту використання картографування, але за допомогою іншого набору команд/елементів місій MAVLink.
Вантажні дрони (доставлення посилок)
Вантажні дрони зазвичай використовують захоплювачі, лебідки та інші механізми, щоб розвантажувати пакунки в місцях призначення.
PX4 підтримує доставку посилок у місіях за допомогою захвату. Захоплювачі також можна активувати за допомогою MAV_CMD_DO_GRIPPER команди MAVLink, або вручну за допомогою кнопки джойстика.
Встановлення та інформація про використання:
INFO
Support for winches and other release mechanisms is also intended.
Якщо вам необхідно здійснити доставлення вантажу, використовуючи апаратне забезпечення, яке ще не інтегроване, ви можете використати Керування Загальним Приводом.
Спостереження, Пошук & Порятунок
Дрони Спостереження, Пошуку & Порятунку мають вимоги, подібні до картографічних дронів. Основні відмінності полягають у тому, що, окрім польоту в запланованій зоні огляду, їм зазвичай потрібен хороший автономний контроль над камерою для знімання зображень і відео, і їм може знадобитися можливість працювати вдень і вночі
Використовуйте MAVLink, який підтримує протокол камери MAVLink, оскільки це дозволяє захоплення зображень і відео, масштабування, керування сховищем, кілька камер на одному апараті та перемикання між ними тощо. Ці камери можна контролювати як вручну з QGroundControl, так і через MAVSDK (як для операцій автономної камери, так і в місіях). Дивіться MAVLink Camera, щоб дізнатися як налаштувати камеру на роботу з MAVLink.
INFO
Камери, підключені безпосередньо до політного контролера підтримують тільки активацію камери та навряд чи підходять для більшості діяльностей зі спостереження/пошуку.
Пошуково-рятувальному безпілотнику також може знадобитися транспортувати вантажі, наприклад, для екстреної допомоги туристу, що застряг. Перегляньте Вантажні дрони вище, щоб отримати інформацію про доставлення корисного вантажу.
Сільськогосподарські дрони/Обприскування насаджень
Сільськогосподарські безпілотні літальні апарати зазвичай використовуються для картографування стану рослин, виявлення шкідників і догляду за тваринами (випасання, відстеження тощо). Ці варіанти використання подібні до картографування та спостереження, пошуку & порятунку наведених вище. Хоча для окремих культур/тварин можуть знадобитися спеціальні камери, інтеграція з PX4 залишається такою ж.
Сільськогосподарський дрон також можна використовувати для обприскування посівів. У цьому випадку розпилювачем необхідно керувати як загальним приводом:
- Керування Загальним Приводом пояснює, як можна під'єднати виводи політного контролера до розпилювача, щоб ним можна було керувати за допомогою MAVLink. Більшість розпилювачів мають засоби керування для ввімкнення/вимкнення помпи; деякі також дозволяють контролювати швидкість потоку або область розпилення (тобто, керуючи формою сопла або використовуючи спінер для розподілу корисного навантаження).
- Ви можете визначити область для оприскування, використовуючи Survey патерн, або ви можете визначити сітку для польоту, використовуючи точки маршрутів. У будь-якому випадку важливо переконатися, що траєкторія польоту апарату та його висота забезпечують належне покриття для конкретного спрею, що використовується.
- Щоб увімкнути та вимкнути розпилювач, ви повинні додати елемент місії "Set actuator" до вашої місії до та після survey патерну.