Trimble MB-Two
GPS-приймач Trimble MB-Two RTK - це високоякісний двочастотний RTK GPS-модуль, який можна налаштувати як базовий або трекерний.
Крім того, надаючи точну інформацію про положення, MB-Two може оцінити кут напрямку (він має підтримку двох антен). Це корисно для ситуацій, де компас не може надати надійну інформацію про напрямок, наприклад, при польоті близько до металевих конструкцій.
Необхідні параметри прошивки
При купівлі пристрою необхідно вибрати наступні параметри вбудованого програмного забезпечення:
- [X] [2] [N] [G] [W] [Y] [J] для оновлень позиції 20 Гц та підтримки RTK, горизонтальна точність позиції 1 см та вертикальна 2 см
- [L] LBAND
- [D] DUO - Напрямок з двома антенами
- [B] BEIDOU + [O] GALILEO, за потреби
Антени та кабель
Для Trimble MB-Two потрібні дві двохчастотні (L1/L2) антени. Хорошим прикладом є Maxtenna M1227HCT-A2-SMA (який можна купити, наприклад, від Farnell).
Тип роз'єму антени на пристрої - MMCX. Підходящі кабелі для вищезазначених антен (коннектор SMA) можна знайти тут:
Підключення та з'єднання
Trimble MB-Two підключений до UART на польотному контролері (порт GPS) для передачі даних.
Для живлення модуля вам знадобиться окреме джерело живлення 3,3 В (максимальне споживання 360 мА).
INFO
Модуль не може запитуватися з Pixhawk.
Контакти на 28-контактному роз'ємі пронумеровані, як показано нижче:
| Пін | Назва | Опис |
|---|---|---|
| 6 | Vcc 3.3V | Джерело живлення |
| 14 | GND | Connect to power the supply and GND of the Autopilot |
| 15 | TXD1 | Connect to RX of the Autopilot |
| 16 | RXD1 | Connect to TX of the Autopilot |
Налаштування
Спочатку встановіть протокол GPS на Trimble (GPS_x_PROTOCOL=3).
Для оцінювання заголовку потрібно, щоб дві антени були на одному рівні і були відстані щонайменше 30 см одна від одної. Напрям, у якому вони обертаються, не має значення, оскільки його можна налаштувати за допомогою параметра GPS_YAW_OFFSET.
Кут GPS_YAW_OFFSET утворюється базовою лінією (лінія між двома GPS антенами) відносно осі x транспортного засобу (передня/задня вісь, як показано тут).
Налаштуйте послідовний порт, на якому працюватиме Trimple, використовуючи GPS_1_CONFIG, і встановіть швидкість передачі даних на 115200 за допомогою SER_GPS1_BAUD.
Для активації ф’южена покриву для оцінки нахилу, встановіть параметр EKF2_GPS_CTRL для увімкнення Орієнтація з подвійною антеною.
Див. також: GPS > Configuration > GPS як Yaw/Heading Source