Траєкторія Jerk-limited типу для Мультикоперів
Тип траєкторії з обмеженим рухом джерка забезпечує плавний рух у відповідь на введення палиці користувача або зміни місії (наприклад: для зйомки, картографування, вантажу). Він генерує симетричні плавні S-криві, де обмеження різкості та прискорення завжди гарантовані.
Цей тип траєкторії завжди увімкнений у режимі Місія. Щоб увімкнути його в режимі Режим позиціонування встановіть параметр: MPC_POS_MODE=3.
Тип з обмеженим jerk не використовується за замовчуванням у режимі позиціонування. Це може бути не підходить для транспортних засобів / випадків використання, які вимагають швидкої відповіді - наприклад, гонщицькі квадрокоптери.
Генератор траєкторії
Графік нижче показує типовий профіль обмеження ривка з наступними обмеженнями:
jMax: максимальне ривкостіa0: початкове прискоренняaМакс: максимальне прискоренняa3: кінцеве прискорення (завжди 0)v0: початкова швидкістьvRef: бажана швидкість
Обмеження jMax, aMax можуть бути налаштовані користувачем через параметри і можуть відрізнятися в ручному керуванні позицією та автоматичному режимі.
Отриманий профіль швидкості часто називають "S-кривою".
Ручний режим
У ручному режимі положення палиці відображаються на швидкість, де повне відхилення палиці XY відповідає MPC_VEL_MANUAL, а повне відхилення палиці Z відповідає MPC_Z_VEL_MAX_UP (рух вгору) або MPC_Z_VEL_MAX_DN (рух вниз).
Обмеження
XY-plane:
jMax: MPC_JERK_MAXaMax: MPC_ACC_HOR_MAX
Z-axis:
jMax: MPC_JERK_MAXaMax(рух вгору): MPC_ACC_UP_MAXaMax(рух вниз): MPC_ACC_DOWN_MAX
Автоматичний режим
У режимі автоматичного руху бажана швидкість є MPC_XY_CRUISE, але це значення автоматично коригується в залежності від відстані до наступної точки маршруту, максимально можливої швидкості в точці маршруту та максимального бажаного прискорення та ривка. Вертикальна швидкість визначається за допомогою MPC_Z_V_AUTO_UP (рух вгору) та MPC_Z_V_AUTO_DN (рух вниз).
Обмеження
XY-plane:
jMax: MPC_JERK_AUTOaMax: MPC_ACC_HOR
Z-axis:
jMax: MPC_JERK_AUTOaMax(рух вгору): MPC_ACC_UP_MAXaMax(рух донизу): MPC_ACC_DOWN_MAX
Відстань до отримання швидкості, коли близько до точки маршруту: