Skip to content

Опис повідомлень uORB

Цей список автоматично згенеровано з вихідного коду.

У цій темі перелічено повідомлення UORB, доступні у PX4 (деякі з них можуть бути спільними для моста PX4-ROS 2). Графи, що показують, як вони використовуються можна знайти тут.

  • ActionRequest
  • ActuatorArmed
  • ActuatorControlsStatus
  • ActuatorMotors — Повідомлення керування двигуном
  • ActuatorOutputs
  • ActuatorServos — Повідомлення керування сервоприводом
  • ActuatorServosTrim — налаштування сервоприводу, додані як зсув до виводів сервоприводу
  • ActuatorTest
  • AdcReport
  • Airspeed
  • AirspeedValidated
  • AirspeedWind
  • ArmingCheckReply
  • ArmingCheckRequest
  • AutotuneAttitudeControlStatus
  • BatteryStatus
  • Buffer128
  • ButtonEvent
  • CameraCapture
  • CameraStatus
  • CameraTrigger
  • CanInterfaceStatus
  • CellularStatus
  • CollisionConstraints — локальні обмеження заданих значень у кадрі NED, встановлення значення NaN означає відсутність обмежень
  • CollisionReport
  • ConfigOverrides - Конфігуровані перевизначення (зовнішніми) режимами або виконавцями режимів
  • ControlAllocatorStatus
  • Cpuload
  • DatamanRequest
  • DatamanResponse
  • DebugArray
  • DebugKeyValue
  • DebugValue
  • DebugVect
  • DifferentialDriveSetpoint
  • DifferentialPressure
  • DistanceSensor - дані повідомлення DISTANCE_SENSOR
  • Ekf2Timestamps - це повідомлення містить (відносні) часові мітки входів датчиків, що використовуються EKF2. Його можна використовувати для відтворення.
  • EscReport
  • EscStatus
  • EstimatorAidSource1d
  • EstimatorAidSource2d
  • EstimatorAidSource3d
  • EstimatorBias
  • EstimatorBias3d
  • EstimatorEventFlags
  • EstimatorGpsStatus
  • EstimatorInnovations
  • EstimatorSelectorStatus
  • EstimatorSensorBias — показання датчиків і зміщення під час виконання в одиницях SI. Показання датчиків компенсуються для статичних зсувів, похибки шкали, зсув під час роботи та тепловий зсув (якщо термокомпенсація увімкнена та доступна).
  • EstimatorStates
  • EstimatorStatus
  • EstimatorStatusFlags
  • Event — Інтерфейс подій
  • FailsafeFlags — вхідні позначки для безвідмовного кінцевого автомата, встановлені увімкненням та перевіркою стану системи.
  • FailureDetectorStatus
  • FigureEightStatus
  • FlightPhaseEstimation
  • FollowTarget
  • FollowTargetEstimator
  • FollowTargetStatus
  • GeneratorStatus
  • GeofenceResult
  • GeofenceStatus
  • GimbalControls
  • GimbalDeviceAttitudeStatus
  • GimbalDeviceInformation
  • GimbalDeviceSetAttitude
  • GimbalManagerInformation
  • GimbalManagerSetAttitude
  • GimbalManagerSetManualControl
  • GimbalManagerStatus
  • GotoSetpoint — Задання положення та (опціонально) курсу з відповідними обмеженнями швидкості Заданi значення призначенi для використання як вхiднi данi для згладжувачiв положення та курсу вiдповiдно Задані значення не обов'язково повинні бути кінематично узгодженими Опціональні значення курсу можуть бути визначені як такі, що контролюються відповідним прапорцем Невстановлені опціональні значення не контролюються Невстановлені опціональні обмеження за замовчуванням відповідають специфікаціям транспортного засобу
  • GpioConfig — Конфігурація GPIO
  • GpioIn — маска та стан GPIO
  • GpioOut — Маска та стан GPIO
  • GpioRequest — Запит на зчитування маски GPIO
  • GpsDump — Це повідомлення використовується для виведення необробленої gps комунікації до журналу. Встановіть параметр GPS_DUMP_COMM на 1, щоб використовувати це.
  • GpsInjectData
  • Gripper — # Використовується для виклику активації в захоплювачі, яка відображена на конкретний вихід в модулі розподілу керування
  • HealthReport
  • HeaterStatus
  • HomePosition — GPS домашня позиція у координатах WGS84.
  • HoverThrustEstimate
  • InputRc
  • InternalCombustionEngineStatus
  • IridiumsbdStatus
  • IrlockReport — дані повідомлення IRLOCK_REPORT
  • LandingGear
  • LandingGearWheel
  • LandingTargetInnovations
  • LandingTargetPose — Відносне положення цільової точки з високою точністю в навігаційних кадрах (тіло фіксоване, орієнтоване на північ, NED) та інерційних (фіксовані на світі, орієнтовані на північ, NED) кадрах
  • LaunchDetectionStatus — Стан машини виявлення запуску (тільки фіксованокрил)
  • LedControl — Керування світлодіодами: керування одним чи кількома світлодіодами. Це зовнішні світлодіоди, а не світлодіоди плати
  • LogMessage — Повідомлення логування, що виводиться з PX4_WARN, PX4_ERR, PX4_INFO
  • LoggerStatus
  • MagWorkerData
  • MagnetometerBiasEstimate
  • ManualControlSetpoint
  • ManualControlSwitches
  • MavlinkLog
  • MavlinkTunnel — MAV_TUNNEL_PAYLOAD_TYPE enum
  • MessageFormatRequest
  • MessageFormatResponse
  • Mission
  • MissionResult
  • ModeCompleted — Результат завершення режиму, опублікований активним режимом. Можливі значення nav_state визначені в повідомленні VehicleStatus. Зверніть увагу, що це не завжди публікується (наприклад, коли користувач переходить у режими або при активації failsafe)
  • MountOrientation
  • NavigatorMissionItem
  • NormalizedUnsignedSetpoint
  • NpfgStatus
  • IrlockReport — Відстані до перешкод перед сенсором.
  • OffboardControlMode — Режим керування поза платформою
  • OnboardComputerStatus — дані повідомлення про ONBOARD_COMPUTER_STATUS
  • OrbTest
  • OrbTestLarge
  • OrbTestMedium
  • OrbitStatus — ORBIT_YAW_BEHAVIOUR
  • ParameterResetRequest — Параметр скинути запит. Використовується в основному для скидання одного або всіх параметрів значення на віддаленому
  • ParameterSetUsedRequest — ParameterSetUsedRequest : Використовується для того, щоб вдало оновити прапорець, вказаний для параметру на основному
  • ParameterSetValueRequest — ParameterSetValueRequest : Використовується віддалено або основним для оновлення значення параметра на іншому кінці
  • ParameterSetValueResponse — ParameterSetValueResponse : Результат відповіді на запит на встановлення значення від будь-якого первинного або вторинного
  • ParameterUpdate — Це повідомлення використовується для повідомлення системі про одну або кілька змін параметрів
  • Ping
  • PositionControllerLandingStatus
  • PositionControllerStatus
  • PositionSetpoint — цей файл використовується лише у потрійному підпорядкуванні позиції як залежність
  • PositionSetpointTriplet — Глобальний триплет позиції у географічних координатах WGS84. Ось наступні три способи вказівань (або просто наступні два або один).
  • PowerButtonState — повідомлення про стан кнопки живлення
  • PowerMonitor — повідомлення монітору електроживлення
  • PpsCapture
  • PwmInput
  • Px4ioStatus
  • QshellReq
  • QshellRetval
  • RadioStatus
  • RateCtrlStatus
  • RcChannels
  • RcParameterMap
  • RegisterExtComponentReply
  • RegisterExtComponentRequest — Request to register an external component
  • RoverAckermannGuidanceStatus
  • Rpm
  • RtlStatus
  • RtlTimeEstimate
  • SatelliteInfo
  • SensorAccel
  • SensorAccelFifo
  • SensorAirflow
  • SensorBaro
  • VehicleStatus — Показники датчика в одиницях СІ. Ці поля масштабуються та компенсуються зміщенням, де це можливо, і не змінюються з ревізіями плати та оновленнями сенсора.
  • SensorCorrection — Датчики корекції по SI-одиницях для датчика голосувань
  • SensorGnssRelative — Інформація про відносне позиціонування GNSS в рамці NED. Фрейм NED визначається як локальна топологічна система на довідковій станції.
  • SensorGps — Домашнє GPS положення в координатах WGS84. поле 'відмітка часу' призначене для позиції& швидкості (мікросекунди)
  • SensorGyro
  • SensorGyroFft
  • SensorGyroFifo
  • SensorHygrometer
  • SensorMag
  • SensorOpticalFlow
  • SensorPreflightMag — Pre-flight sensor check metrics. The topic will not be updated when the vehicle is armed
  • SensorSelection — Sensor ID's for the voted sensors output on the sensor_combined topic. Буде оновлено при запуску модуля датчика та при зміні вибору датчика
  • SensorUwb — Відстань UWB містить інформацію про відстань, виміряну системою позиціонування з дуже широкою смугою пропускання, такою як Pozyx або NXP Rddrone.
  • SensorsStatus — Метрика перевірки датчика. This will be zero for a sensor that's primary or unpopulated.
  • SensorsStatusImu — Метрика перевірки сенсорів. Це значення буде нульовим для датчика, який є первинним або незаповненим.
  • SystemPower
  • TakeoffStatus — Статус злітної машини наразі доступний лише для мультикоптерів
  • TaskStackInfo — інформація про стек для одного запущеного процесу
  • TecsStatus
  • TelemetryStatus
  • TiltrotorExtraControls
  • TimesyncStatus
  • TrajectoryBezier — Bezier Trajectory description. Див. також Повідомлення Mavlink TRAJECTORY The topic trajectory_bezier описує кожну точку маршруту, визначену в vehicle_trajectory_bezier
  • TrajectorySetpoint — Траєкторія установки в рамці NED Вхід до контролера позиції PID. Потрібно мати кінематичну послідовність і бути можливим для гладкого польоту. встановлення значення NaN означає, що стан не повинен контролюватися
  • TrajectoryWaypoint — Опис траєкторії точки маршруту. Див. також Повідомлення Mavlink TRAJECTORY The topic trajectory_waypoint describe each waypoint defined in vehicle_trajectory_waypoint
  • TransponderReport
  • TrajectoryWaypoint — Це повідомлення використовується для контролю мелодій, коли tune_id встановлено на CUSTOM то частота, тривалість використовуються, в іншому випадку ці значення ігноруються.
  • UavcanParameterRequest — Тип запиту моста параметрів UAVCAN-MAVLink
  • UavcanParameterValue — Тип відповіді мостику параметрів UAVCAN-MAVLink
  • UlogStream — Повідомлення для потоку даних ULog з пристрою реєстрування. Відповідає повідомленню mavlink LOGGING_DATA mavlink message
  • UlogStreamAck — Підтверджуйте попереднє повідомлення ulog_stream, в якому був встановлений прапорець NEED_ACK
  • UnregisterExtComponent
  • VehicleAcceleration
  • VehicleAirData
  • VehicleAngularAccelerationSetpoint
  • VehicleAngularVelocity
  • VehicleAttitude — Це повідомлення подібне до повідомлення mavlink ATTITUDE_QUATERNION, але для використання на борту Для кватерніону використовується конвенція Гамільтона, а порядок має вигляд q(w, x, y, z)
  • VehicleAttitudeSetpoint
  • VehicleCommand — Повідомлення чи команда транспортного засобу. Використовується для управління місією / дією / тощо. Дотримується визначення MAVLink COMMAND_INT / COMMAND_LONG
  • VehicleCommandAck — Повідомлення про підтвердження команди транспортного засобу uORB. Використовується для підтвердження отримання команди для транспортного засобу. Дотримується визначення повідомлення MAVLink COMMAND_ACK
  • VehicleConstraints — Локальні обмеження заданих значень у фреймі NED встановлення чогось у NaN означає, що обмеження не передбачено
  • VehicleControlMode
  • VehicleGlobalPosition — Об'єднана глобальна позиція у WGS84. Ця структура містить оцінку глобальної позиції. Це не необроблений GPS (@see vehicle_gps_position). Цю тему зазвичай публікують з положення який враховує більше джерел інформації, ніж просто GPS, наприклад, входи керування транспортним засобом у реалізації фільтра Калмана.
  • VehicleImu — Виміри в IMU у СІ-одиницях.
  • VehicleImuStatus
  • VehicleLandDetected
  • VehicleLocalPosition — Об'єднана локальна позиція в NED. Початкова точка координатної системи - це позиція транспортного засобу в момент запуску модуля EKF2.
  • VehicleLocalPositionSetpoint — Місцева позиція задана в рамці NED Телеметрія контролера позиції PID для відстеження. NaN означає, що стан не був контрольований
  • VehicleMagnetometer
  • VehicleOdometry — Дані про відомість автомобіля. Відповідає ROS REP 147 для повітряних суден
  • VehicleOpticalFlow — Оптичний потік у тілі XYZ у системі одиниць SI.
  • VehicleOpticalFlowVel
  • VehicleRatesSetpoint
  • VehicleRoi — Область Інтересів Транспортного Засобу (ROI)
  • VehicleStatus — Кодує стан системи транспортного засобу, опублікований командиром
  • VehicleThrustSetpoint
  • VehicleTorqueSetpoint
  • VehicleTrajectoryBezier — Опис траєкторії шляхопунктів транспортного засобу. Дивіться також MAVLink MAV_TRAJECTORY_REPRESENTATION msg Тема vehicle_trajectory_bezier використовується для надсилання гладкого шляху польоту від компаньйона-комп'ютера/модуля уникання перешкод до контролера положення.
  • VehicleTrajectoryWaypoint — Опис траєкторії шляхопунктів транспортного засобу. Дивіться також MAVLink MAV_TRAJECTORY_REPRESENTATION msg Тема vehicle_trajectory_waypoint_desired використовується для надсилання бажаних користувачем точок маршруту від контролера положення до комп'ютера-супутника/модуля уникання перешкод. Тема vehicle_trajectory_waypoint використовується для надсилання коригованих точок маршруту від компаньйонського комп'ютера / модуля уникання перешкод до контролера положення.
  • VelocityLimits — Обмеження швидкості та кутової швидкості для мультикоптера лише в режимі повільного переміщення позиції
  • VtolVehicleStatus — VEHICLE_VTOL_STATE, повинен відповідати 1:1 MAVLinks_VTOL_STATE
  • WheelEncoders
  • Wind
  • YawEstimatorStatus