DShot ESCs

DShot is an alternative ESC protocol that has several advantages over PWM or OneShot:

• Зменшений час затримки.
• Підвищена надійність за допомогою контрольної суми.
• Не потрібна калібрування ESC, оскільки протокол використовує цифрове кодування.
• Зворотний зв'язок телеметрії доступний/підтримується на деяких ESC.
• Може змінювати напрямок обертання двигуна за допомогою команд при потребі (замість фізичного переміщення проводів / перепайки).
• Інші корисні команди підтримуються.

Ця тема показує, як підключити та налаштувати DShot ESC.

Wiring/Connections

DShot ESC are wired the same way as PWM ESCs. Єдина відмінність полягає в тому, що їх можна підключити лише до FMU, і зазвичай лише до певного підмножини контактів.

INFO

You may want to check the actuator configuration screen to see what pins are available for DShot on your controller before wiring up!

Pixhawk controllers with both an FMU and an IO board usually label them as AUX (FMU) and MAIN (IO), respectively. These match the PWM AUX and PWM MAIN output tabs on the actuator configuration screen. For these controllers connect the DShot ESC to the AUX port.

Controllers that don't have an IO board usually label the (single) output port as MAIN, and this is where you will connect your DShot ESC. If the controller without IO has its own firmware, the actuator assignment will be to the matching PWM MAIN outputs. However if the same firmware is used for hardware with/without the IO board, such as for the Pixhawk 4 and Pixhawk 4 Mini, then actuator assignment tab used is the same in both cases: PWM AUX (i.e. not matching the port label MAIN in the "mini" case).

Налаштування

WARNING

Remove propellers before changing ESC configuration parameters!

Enable DShot for your required outputs in the Actuator Configuration.

DShot comes with different speed options: DShot150, DShot300, and DShot600 where the number indicates the speed in kilo-bits/second. Ви повинні встановити параметр на найвищу швидкість, підтримувану вашим ESC (згідно з його технічним описом).

Підключіть батарею та озбройте транспортний засіб. РЕГБ повинні ініціалізуватися, а мотори повинні обертатися в правильних напрямках.

• If the motors do not spin in the correct direction (for the selected airframe) you can reverse them in the UI using the Set Spin Direction option (this option appears after you select DShot and assign motors). You can also reverse motors by sending an ESC Command.

ESC Commands

Commands can be sent to the ESC via the MAVLink shell. See here for a full reference of the supported commands.

Найважливіші з них:

• Make a motor connected to to FMU output pin 1 beep (helps with identifying motors)

  dshot beep1 -m 1

• Retrieve ESC information (requires telemetry, see below):

  nsh> dshot esc_info -m 2
  INFO  [dshot] ESC Type: #TEKKO32_4in1#
  INFO  [dshot] MCU Serial Number: xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx
  INFO  [dshot] Firmware version: 32.60
  INFO  [dshot] Rotation Direction: normal
  INFO  [dshot] 3D Mode: off
  INFO  [dshot] Low voltage Limit: off
  INFO  [dshot] Current Limit: off
  INFO  [dshot] LED 0: unsupported
  INFO  [dshot] LED 1: unsupported
  INFO  [dshot] LED 2: unsupported
  INFO  [dshot] LED 3: unsupported

• Permanently set the spin direction of a motor connected to FMU output pin 1 (while motors are not spinning):

  • Set spin direction to reversed:

    dshot reverse -m 1
    dshot save -m 1

    Retrieving ESC information will then show:

    Rotation Direction: reversed

  • Set spin direction to normal:

    dshot normal -m 1
    dshot save -m 1

    Retrieving ESC information will then show:

    Rotation Direction: normal

  INFO

  • The commands will have no effect if the motors are spinning, or if the ESC is already set to the corresponding direction.
  • The ESC will revert to its last saved direction (normal or reversed) on reboot if save is not called after changing the direction.

:::

ESC Telemetry

Some ESCs are capable of sending telemetry back to the flight controller through a UART RX port. Ці DShot ESCs матимуть додатковий телеметрійний дріт.

The provided telemetry includes:

• Температура
• Напруга
• Current
• Accumulated current consumption
• Значення RPM

Щоб увімкнути цю функцію (на ESC, які її підтримують):

1. Об'єднайте всі дроти телеметрії з усіх ESC разом, а потім підключіть їх до одного з контактів RX на не використаному порту послідовного зв'язку контролера польоту.
2. Enable telemetry on that serial port using DSHOT_TEL_CFG.

Після перезавантаження ви можете перевірити, чи працює телеметрія (переконайтеся, що акумулятор підключений), використовуючи:

dshot esc_info -m 1

TIP

You may have to configure MOT_POLE_COUNT to get the correct RPM values.

TIP

Not all DSHOT-capable ESCs support [esc_info](e.g. APD 80F3x), even when telemetry is supported and enabled. Отримана помилка:

ERROR [dshot] No data received. If telemetry is setup correctly, try again.

Перевірте документацію виробника для підтвердження/подробиць.

Bidirectional DShot (Telemetry)

PX4 v1.16

Bidirectional DShot is a protocol that can provide telemetry including: high rate ESC RPM data, voltage, current, and temperature with a single wire.

The PX4 implementation currently enables only ESC RPM (eRPM) data collection from each ESC at high frequencies. This telemetry significantly improves the performance of Dynamic Notch Filters and enables more precise vehicle tuning.

INFO

The ESC Telemetry described above is currently still necessary if you want voltage, current, or temperature information. It's setup and use is independent of bidirectional DShot.

Налаштування програмного забезпечення

The ESC must be connected to FMU outputs only. These will be labeled MAIN on flight controllers that only have one PWM bus, and AUX on controllers that have both MAIN and AUX ports (i.e. FCs that have an IO board).

WARNING

Limited hardware support This feature is only supported on flight controllers with the following processors:

• STM32H7: First four FMU outputs
  • Must be connected to the first 4 FMU outputs, and these outputs must also be mapped to the same timer.
  • KakuteH7 is not supported because the outputs are not mapped to the same timer.
• i.MXRT (V6X-RT & Tropic): 8 FMU outputs.

No other boards are supported.

Configuration

To enable bidirectional DShot, set the DSHOT_BIDIR_EN parameter.

The system calculates actual motor RPM from the received eRPM data using the MOT_POLE_COUNT parameter. This parameter must be set correctly for accurate RPM reporting.