Offboard Control
WARNING
Offboard control це небезпечно. Це відповідальність розробника переконатися в належній підготовці, тестуванні та заходах безпеки перед польотом.
Ідея зовнішнього контролю полягає в можливості керування стеком керування PX4 за допомогою програмного забезпечення, яке виконується поза автопілотом. Це зроблено за допомогою протоколу MAVLink, зокрема SET_POSION_TARGET_LOCAL_NED та SET_ATTITUDE_TARGET повідомлень.
Налаштування прошивки з зовнішнім контролем
Є дві речі, які ви маєте налаштувати на стороні прошивки перед початком розробки.
Зв'язування RC перемикача з активацією режиму offboard.
Щоб зробити це, завантажте параметри в QGroundControl і знайдіть параметр RC_MAP_OFFB_SW до якого ви можете призначити канал RC, яким ви хочете активувати offboard-режим. Це може бути корисно відобразити речі таким чином, щоб, коли ви виходите з режиму офборду, ви переходили до регулювання позиції.
Хоча цей крок не є обов'язковим так як ви можете активувати offboard режим за допомогою MAVLink повідомлення. Ми вважаємо цей метод набагато безпечнішим.
Увімкніть інтерфейс комп'ютера-компаньйона
Увімкніть MAVLink у послідовному порті, який ви підключаєтеся до компаньйону (див. Комп'ютер компаньйон).
Налаштування обладнання
Зазвичай, є три способи створення offboard з'єднання.
Послідовні радіомодулі
Один підключений до UART порту автопілота
Один підключений до наземної станції
Приклад радіомодулів включає:
Бортовий процесор
Невеликий комп'ютер, підключений до транспортного засобу, підключений до автопілота через послідовний порт або Ehthernet. Тут багато можливостей і це буде залежати від того, яку додаткову обробку ви хочете виконати на платі, а також від додаткової відправки команд до автопілота. Деякі приклади надаються в Комп'ютери компаньйони.
Вбудований процесор та wifi link до ROS (Recommended)
Невеликий комп'ютер, підключений до транспортного засобу, підключений до автопілота через UART до USB-адаптера в той час, як підключений WiFi до наземної станції з запущеним ROS. Це може бути будь-який з комп'ютерів зазначеної секції в поєднанні з Wi-Fi адаптером.
