Holybro Kakute H7 mini

PX4 v1.13

WARNING

PX4 не займається виготовленням цього (чи якогось іншого) автопілоту. Звертайтесь до виробника щодо питань апаратного забезпечення або питань відповідності.

Польотний контролер Holybro Kakute H7 mini призначений для легких корпусів (таких як гонщики тощо).

Цей контролер польоту повний функцій, включаючи роз'єм для HD-камери, подвійні роз'єми ESC 4in1 plug-and-play, перемикач VTX ON/OFF Pit (напруга батареї), барометр, OSD, 6x UART, 128 МБ Flash для журналювання (ще не підтримується з PX4), BEC на 5В, та більші пластини для паяння з простим розташуванням та багато іншого.

Kakute H7 mini базується на кращих рисах свого попередника, Kakute F7, та Kakute H7. Плата також має вбудований барометр, світлодіод & п'єзоімпульс, а також контакт I2C (SDA & SCL) для зовнішніх GPS/магнітомерів.

INFO

Цей польотний контролер підтримується виробником.

INFO

PX4 запускається на H7 mini v1.3 та більш пізніх моделях.

Основні характеристики

• MCU: Процесор STM32H743 32-біт, який працює на частоті 480 МГц
• IMU: BMI270
• Барометр: BMP280
• OSD: AT7456E
• 6x UARTs (1,2,3,4,6,7)
• VTX On/Off Pit Switch: Не використовується з PX4
• 9x Вихід PWM (8 Вихід Двигуна, 1 Світлодіод)
• 2x порт JST-SH1.0_8pin (для одиночних або 4-в-1 ESCs, сумісне з x8/Octocopter plug & play)
• 1x порт JST-GH1.5_6pin (для HD-системи, такої як Caddx Vista & Air Unit)
• Напруга введення батареї: 2S-6S
• BEC 5V 2A Cont.
• Монтаж: 20 х 20 мм / отвір Φ3,6 мм з прокладками M3 & M2
• Розміри: 30x31x6мм
• Вага: 5.5г

Де придбати

Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):

• Holybro

Конектори та контакти

Пін	Функція	PX4 default
B+	Позитивна напруга батареї (2S-6S)
VTX+	Позитивна напруга батареї (2S-6S)
SDA, SCL	Підключення I2C (для периферійних пристроїв)
5V	5В вихід (максимум 2A)
3V3	3.3В вивід (максимум 0.25A)
VI	Відеовхід з камери FPV
VO	Відеовихід на відеопередавач
CAM	На контроль OSD камери
G or GND	Заземлення
RSI	Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача
R1, T1	UART1 RX і TX	TELEM1
R2, T2	UART2 RX і TX	TELEM2
R3, T3	UART3 RX і TX	Консоль відлагодження NuttX
R4, T4	UART4 RX і TX	GPS1
R6, T6	UART6 RX і TX (R6 також розташований в GH plug)	RC port
R7	UART7 RX (RX знаходиться у роз'ємі для використання з 4-в-1 ESC)	Телеметрія DShot
LED	Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався)
Z-	Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В)
M1 to M4	Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC)
M5 to M8	Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC)
Boot	Кнопка завантажувача

Оновлення завантажувача PX4

Плата поставляється із заздалегідь встановленою Betaflight. Перед встановленням прошивки PX4 необхідно прошити завантажувач PX4. Завантажте завантажувальний бінарний файл holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex та прочитайте цю сторінку для інструкцій з прошивки.

Створення прошивки

Щоб зібрати PX4 для цього контролера:

make holybro_kakuteh7mini_default

Встановлення прошивки PX4

INFO

Якщо ви завантажуєте попередню прошивку через QGroundcontrol, ви повинні використовувати QGC Daily або QGC версію новішу від 4.1.7. До випуску вам потрібно буде вручну зібрати та встановити прошивку.

Прошивку можна встановити вручну будь-якими звичайними способами:

• Збудуйте та завантажте джерело:

  make holybro_kakuteh7mini_default upload

• Завантажте прошивку за допомогою QGroundControl. Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.

INFO

KakuteH7mini підтримується з PX4 головною та v1.14 або новішою.

Налаштування PX4

Крім основних налаштувань, важливі наступні параметри:

Параметр	Налаштування
SYS_HAS_MAG	Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт.

Зіставлення послідовних портів

UART	Пристрій	Порт
USART1	/dev/ttyS0	TELEM1
UART2	/dev/ttyS1	TELEM2
USART3	/dev/ttyS2	Debug Console
UART4	/dev/ttyS3	GPS1
USART6	/dev/ttyS4	RC SBUS
UART7	/dev/ttyS5	ESC telemetry (DShot)

Відладочний порт

Системна консоль

UART3 RX та TX налаштовані для використання як Системна Консоль.

SWD

Інтерфейс SWD (JTAG) має такі контакти:

• SWCLK: Тестова точка 2 (Pin 72 на процесорі)
• SWDIO: Тестова точка 3 (Pin 76 на процесорі)
• GND: Як позначено на платі
• VDD_3V3: Як позначено на платі