Skip to content

Середовище розробки MacOS

Наступні інструкції для встановлення середовища розробки PX4 для macOS. Це середовище може бути використане для збірки PX4 для:

TIP

Ця установка підтримується командою розробників PX4. Для збірки для інших цільових платформ потрібно використати інші ОС (або середовище розробки що не підтримується).

Відеоінструкція

Базове налаштування

"Базове" налаштування macOS встановлює інструменти, необхідні для збірки прошивки та включає загальні інструменти, які будуть потрібні для встановлення/використання симуляторів.

Налаштування середовища

Details

Користувачі Apple M1 Macbook! Якщо у вас є Apple M1 Macbook, переконайтеся, що запускаєте x86 термінал шляхом налаштування термінала:

  1. Знайдіть термінальний додаток в теці Utilities (Finder > Меню > Utilities)
  2. Виберіть Terminal.app та клацніть правою кнопкою миші, а потім оберіть Копіювати
  3. Перейменуйте скопійований додаток терміналу, наприклад x86 Terminal
  4. Тепер оберіть перейменований додаток x86 Terminal і клацніть правою кнопкою миші та оберіть Отримати Інформацію
  5. Поставте відмітку Відкрити з Rosetta та закрийте вікно
  6. Запустіть x86 Terminal як зазвичай, який тепер повинен підтримувати інструментарій PX4

Спочатку налаштуйте середовище

  1. Збільште кількість одночасно відкритих файлів додавши наступний рядок у файл ~/.zshenv (створивши його якщо необхідно):

    sh
    echo ulimit -S -n 2048 >> ~/.zshenv

:::note Якщо ви цього не зробите, інструментарій збірки може повідомити про помилку: "LD: too many open files" :::

  1. Забезпечте виконання Python 3 додаванням наступних рядків до ~/.zshenv

    sh
    # Направляємо pip3 на системний pip MacOS 
    alias pip3=/usr/bin/pip3

Загальні інструменти

Для налаштування середовища з можливістю збірки для обладнання Pixhawk/NuttX (і встановлення загальних інструментів для використання симуляторів):

  1. Встановіть Homebrew дотримуючись наступних інструкцій установки.

  2. Виконайте ці команди в командній оболонці для встановлення загальних інструментів:

    sh
    brew tap PX4/px4
    brew install px4-dev
  3. Встановіть необхідні пакети Python:

    sh
    # install required packages using pip3
    python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema
    # if this fails with a permissions error, your Python install is in a system path - use this command instead:
    sudo -H python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema

Симуляція Gazebo Classic

Для встановлення середовища Gazebo Classic:

  1. Виконайте наступні команди в командній оболонці:

    sh
    brew unlink tbb
    sed -i.bak '/disable! date:/s/^/  /; /disable! date:/s/./#/3' $(brew --prefix)/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula/tbb@2020.rb
    brew install tbb@2020
    brew link tbb@2020

:::note Станом на вересень 2021: Команди вище - це обхідний шлях для помилки: PX4-Autopilot#17644. Вони можуть бути видалені після того, як вона буде виправлена (разом з цією нотаткою). :::

  1. Для встановлення симуляції SITL з Gazebo Classic:

    sh
    brew install --cask temurin
    brew install --cask xquartz
    brew install px4-sim-gazebo
  2. Запустіть скрипт налаштування macOS: PX4-Autopilot/Tools/setup/macos.sh Найпростіший спосіб зробити це - клонувати вихідний код PX4 і потім виконати скрипт з директорії, як показано:

    sh
    git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
    cd PX4-Autopilot/Tools/setup
    sh macos.sh

Наступні кроки

Після того, як ви закінчите налаштування інструментів командного рядка:

TIP

Денна збірка включає інструменти розробки яких немає в релізних збірках. Вона також може надати доступ до нових функцій PX4, які ще не підтримуються в релізних збірках.