IMU, AHRS та INS

PX4 зазвичай працює на контролерах польоту, які включають в себе ІВП, такі як серія Pixhawk, і об'єднує дані датчиків разом із інформацією ССН (супутникова система навігації) в оцінювачі EKF2 для визначення орієнтації, напрямку, позиції та швидкості транспортного засобу.

Однак PX4 також може використовувати деякі пристрої INS як джерела сирої інформації або як зовнішні оцінювачі, замінюючи EKF.

Системи, які можуть бути використані у такий спосіб, включають в себе:

• VectorNav: ІВП/AHRS, ССН/INS, Dual GNSS/INS системи, котрі можуть бути використані як зовнішній INS, або джерело вхідної інформації датчиків.

Словник

Інерційний вимірювальний пристрій (ІВП)

Інерціальний вимірювальний пристрій (ІВП) - це пристрій, що містить 3-вісний акселерометр (датчик руху), 3-вісний гіроскоп (датчик обертання) і іноді магнітометр (компас). Гіроскоп та прискорення надають первинні дані сенсора, які дозволяють вимірювати кутову швидкість та прискорення системи. Магнетометр, якщо він є, надає дані сенсора, які можуть бути використані для визначення напрямку, в якому рухається транспортний засіб.

Система посилки заголовку орієнтації (AHRS)

Система AHRS, яка включає як ІВП, так і систему обробки, яка може надавати інформацію про положення та напрямок на увагу з первинних даних ІВП.

Система інерціальної навігації (INS)

INS є навігаційним пристроєм, який використовує акселерометри, гіроскопи, можливо, магнітометри та комп'ютер для розрахунку положення, швидкості та швидкості руху об'єкта без необхідності зовнішніх посилань. Фактично це AHRS, який також включає оцінку положення/швидкості.

Додаткова інформація

• Що таке інерційна навігаційна система? (VectorNav)
• Посібник з інерціальної навігації (VectorNav)