PX4 Конфігурація плати (kconfig)

Прошивку автопілота PX4 можна налаштувати під час компіляції для пристосування його до спеціалізованих застосувань (фіксований крило, багатокоптер, рухомий об'єкт або інше), щоб увімкнути нові та експериментальні функції (такі як Cyphal) або заощадити використання флеш-пам'яті& RAM, вимкнувши деякі драйвери та підсистеми. Ця конфігурація обробляється через Kconfig, який є тим самим системою конфігурації, що використовується NuttX.

Опції конфігурації (часто називаються "символами" мовою kconfig) визначаються в файлах Kconfig у каталозі /src.

Конвенція найменування символів PX4 Kconfig

За умовчанням символи для модулів/драйверів називаються на основі шляху папки модуля. Наприклад, символ для водія ADC у src/drivers/adc/board_adc повинен мати назву DRIVERS_ADC_BOARD_ADC.

Для додавання символів для параметрів, специфічних для драйвера/модуля, конвенція найменування полягає в тому, що за ім'ям модуля слідує назва параметра. Наприклад UAVCAN_V1_GNSS_PUBLISHER, який є варіантом GNSS_PUBLISHER для модуля UAVCAN_V1. Параметри повинні бути захищені за допомогою оператора if, щоб гарантувати, що вони будуть видимі лише тоді, коли сам модуль увімкнено.

Наприклад:

menuconfig DRIVERS_UAVCAN_V1
    bool "UAVCANv1"
    default n
    ---help---
        Enable support for UAVCANv1

if DRIVERS_UAVCAN_V1
    config UAVCAN_V1_GNSS_PUBLISHER
        bool "GNSS Publisher"
        default n
endif #DRIVERS_UAVCAN_V1

Збірки будуть беззвучно ігнорувати будь-які відсутні або неправильно написані модулі у конфігураційному файлі *.px4board.

Успадкування мітки PX4 Kconfig

Кожній платі PX4 повинна мати конфігурацію default.px4board і може мати необов'язкову конфігурацію bootloader.px4board configuration. Проте ви також можете додати окремі конфігурації під іншою міткою, наприклад cyphal.px4board. Зверніть увагу, що за замовчуванням конфігурація cyphal.px4board успадковує всі налаштування, встановлені в default.px4board. При зміні cyphal.px4board воно зберігає лише дельту ключів Kconfig, які відрізняються від default.px4board, це корисно для спрощення управління конфігураціями

When modifying a Kconfig key in default.px4board it will be modified in all derivative configurations of the same board that had the same config as well.

PX4 Menuconfig Setup

Інструмент menuconfig використовується для зміни конфігурації плати PX4, додавання/видалення модулів, драйверів та інших функцій.

Існують варіанти командного рядка та графічного інтерфейсу, які можна запустити за допомогою скорочень збірки PX4:

make px4_fmu-v5_default boardconfig
make px4_fmu-v5_default boardguiconfig

::: інформація Kconfiglib та menuconfig поставляються з пакетом python kconfiglib, який встановлюється звичайним сценарієм встановлення ubuntu.sh. Якщо kconfiglib не встановлено, ви можете це зробити за допомогою команди: pip3 install kconfiglib :::

The command line and GUI interfaces are shown below.

menuconfig Command Line Interface

menuconfig GUI Interface