Skip to content

Інтерфейсна бібліотека PX4 ROS 2

PX4 v1.15 Experimental

WARNING

Експериментальні налаштування На момент написання частини PX4 ROS 2 Interface Library є експериментальними і, отже, можуть бути змінені.:::

PX4 ROS 2 Інтерфейс бібліотеки є бібліотекою C+++, яка спрощує контроль і взаємодіє з PX4 з ROS 2.

Бібліотека надає два інтерфейси високого рівня для розробників:

  1. Control Interface дозволяє розробникам створювати та динамічно реєструвати режими, написані з використанням ROS 2. Бібліотека також надає класи для надсилання різних типів налаштувань, починаючи від багаторівневих навігаційних завдань на високому рівні аж до прямого контролю приводу.
  2. Навігаційний інтерфейс дозволяє надсилати позицію автомобіля з позиції PX4 з ROS 2 додатків, таких як система VIO.

Встановлення в робочому просторі ROS 2

Щоб почати використовувати бібліотеку в існуючому робочому просторі ROS 2:

  1. Make sure you have a working ROS 2 setup, with px4_msgs in the ROS 2 workspace.

  2. Клонуйте репозиторій в робочий простір:

    sh
    cd $ros_workspace/src
    git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib

    INFO

    Щоб забезпечити сумісність, використовуйте останні гілки main для PX4, px4_msgs та бібліотеки. Дивіться також here.

  1. Побудуйте робочий простір:

    sh
    cd ..
    colcon build
    source install/setup.bash

При відкритті запиту на PX4, CI запускає тест з інтеграції до бібліотеки.

Тести можуть також бути виконані локально з PX4:

sh
./test/ros_test_runner.py

І щоб керувати лише одним випадком:

sh
./test/ros_test_runner.py --verbose --case <case>

Ви можете скласти список доступних тестових кейсів з:

sh
./test/ros_test_runner.py --list-cases