Skip to content

Основи підключення дротів

Кабелі - це поширений джерело електромагнітних перешкод (EMI), які можуть викликати проблеми, включаючи відхилення, "туалетне ковзання" та загалом погане керування. Цих проблем можна уникнути, використовуючи відповідне кабелювання в БПЛА.

Слід пам'ятати наступні базові концепції при проектуванні кабелювання дрона:

  • Кабелі високої потужності та сигнальні кабелі повинні бути розділені настільки, наскільки це практично.
  • Довжина кабелів повинна бути мінімальною, достатньою для зручного оброблення провідних компонентів. Натяг дроту повинен бути достатнім, щоб витримати можливі деформації фюзеляжу навіть при аварійній посадці (дроти не повинні бути першим, що ламається).
  • Петлі кабелів для зменшення зайвої довжини слід уникати - використовуйте коротші довжини!
  • Для цифрових сигналів ви можете зменшити швидкість передачі даних, щоб зменшити випромінювану енергію та збільшити надійність передачі даних. Це означає, що ви можете використовувати більш довгі кабелі, коли високі швидкості передачі даних не потрібні.

Проводка сигналу

Сигнальні протоколи мають різні характеристики, тому кабелі, що використовуються у кожному випадку, потребують трохи різних технічних характеристик.

Ця тема надає конкретні вказівки щодо кабелювання для різних сигнальних протоколів, разом з колірною кодуванням, яке використовується кількома різними виробниками апаратного забезпечення дронів.

Кабель I2C

Шина I2C широко використовується для підключення датчиків. Кольори кабелів від кількох постачальників вказані в наступній таблиці.

СигналКолір PixhawkКольори ThunderFlyКольори CUAV (I2C/CAN)
+5Vred Redred Redred Red
SCLblack Blackyellow Yellowwhite White
SDAblack Blackgreen Greenyellow Yellow
GNDblack Blackblack Blackblack Black

Стандарт Dronecode передбачає підтяжний резистор 1,5 кОм на сигналах SDA та SCL в автопілоті.

Повернення кабелю

Сигнал шини I2C та електромагнітна сумісність можуть бути значно покращені за допомогою належного скручування кабельних жил. Закручені пари особливо важливі для підключення датчиків.

  • 10 обертань для кожної пари SCL/+5V та SDA/GND на кожні 30 см довжини кабелю. I²C JST-GH cable
  • 4 обертання обох пар разом на 30 см довжини кабелю. I²C JST-GH connector detail

При використанні відповідних скручених парних кабелів шина I²C, як правило, підходить для повітряних конструкцій масштабу підметра. Для великих літаків використання інтерфейсу на основі CAN або іншої диференційної сигнальної передачі, як правило, є надійнішим.

Ця рекомендація щодо довжини кабелю/перемички була успішно використана з датчиками I2C, включаючи датчик швидкості повітря ThunderFly TFSLOT та лічильник обертів TFRPM01 ThunderFly.

Підтягуючі резистори

Підтяжки потрібні для всіх кінців шини I2C. Це діє як сигнальна завершення і як генератор сигналу пасивного автобусу.

Іноді для перевірки правильного значення підтяжних резисторів потрібне вимірювання осцилографом. Сигнали на шині I2C повинні мати чіткі гострі прямокутні краї та амплітуду кількох вольт. У випадку, якщо сигнал має низьку амплітуду, значення підтяжних резисторів занадто низьке і його слід зменшити. У випадку закруглених сигналів, значення підтяжних резисторів занадто високе.

Кабелі UAVCAN

СигналPixhawkThunderFlyZubaxCUAV (I2C/CAN)
+5Vred Redred Redred Redred Red
CAN_Hblack Blackwhite Whitewhite Whitewhite White
CAN_Lblack Blackyellow Yellowyellow Yellowyellow Yellow
GNDblack Blackblack Blackblack Blackblack Black

Cable Twisting

Кабелі CAN також повинні бути скручені, з точно такої ж причини, що і кабелі I2C. Для CAN рекомендовано використовувати закручування:

  • 10 обертань для кожної пари GND/+5V та CAN_L/CAN_H на кожні 30 см довжини кабелю. CAN JST-GH cable
  • 4 обертання обох пар разом на 30 см довжини кабелю.

SPI (питома споживана потужність)

SPI є синхронним послідовним інтерфейсом зв'язку, який використовується для підключення швидших датчиків та пристроїв. Цей протокол зазвичай використовується для підключення оптичних потокових датчиків або спеціальних телеметричних модемів.

СигналКолір PixhawkThunderFly колір
+5Vred Redred Red
SCKblack Blackyellow Yellow
MISOblack Blackblue Blue
MOSIblack Blackgreen Green
CS!black Blackwhite White
CS2black Blackblue Blue
GNDblack Blackblack Black

UART

UART використовується для підключення периферійних пристроїв до автопілота. За замовчуванням UART не підтримує мережу, тому він безпосередньо з'єднує два пристрої один з одним. Це часто використовується для підключення автопілота та радіомодему.

CTS та RTS - це сигнали, які використовуються для позначення передачі даних на контактах TX/RX. Цей механізм рукостискання збільшує надійність передачі даних. CTS та RTS можуть залишатися вільними, коли їх не використовує пристрій.

Кабель підключення не перетнутий. Отже, необхідно підключати лише автопілот та периферійні пристрої за допомогою цього прямого кабелю. Пристрій повинен перетнути проводку внутрішньо, помінявши піни RX/TX та RTS/CTS.

СигналКолір PixhawkThunderFly колір
+5Vred Redred Red
TXblack Blackwhite White
RXblack Blackgreen Green
CTSblack Blackblue Blue
RTSblack Blackyellow Yellow
GNDblack Blackblack Black

Сигнали UART є поширеними джерелами низькочастотних ЕМП, тому довжина кабелю повинна бути мінімізована настільки, наскільки це можливо. Для UART-кабелів не потрібно обертати кабель.

GPS(UART) & SAFETY

Приймачі GPS та магнітометри зазвичай дуже чутливі до ЕМП. Тому їх слід монтувати подалі від джерел радіочастот (кабельного високовольтного живлення, регуляторів обертання, радіомодемів та їх антени). Це може бути недостатньо, якщо кабельне з'єднання погано спроектоване.

СигналКолір PixhawkThunderFly колір
+5Vred Redred Red
TXblack Blackwhite White
RXblack Blackgreen Green
SCLblack Blackyellow Yellow
SDAblack Blackgreen Green
SAFETY_SWblack Blackwhite White
SAFETY_SW_LEDblack Blackblue Blue
+3v3black Blackred Red
BUZZERblack Blackblue Blue
GNDblack Blackblack Black

GPS

СигналКолір PixhawkThunderFly колір
+5Vred Redred Red
TXblack Blackwhite White
RXblack Blackgreen Green
SCLblack Blackyellow Yellow
SDAblack Blackgreen Green
GNDblack Blackblack Black

Кабель GPS підключається як до шин UART, так і до шини I2C. Оскільки скручування UART не застосовується, довжина кабелю повинна бути мінімізована настільки, наскільки це можливо.

Аналоговий сигнал (модуль живлення)

СигналКолір PixhawkThunderFly колірКолір CUAV
VCCred Redred Redred Red
VCCblack Blackred Redred Red
CURRENTblack Blackwhite Whitewhite White
VOLTAGEblack Blackyellow Yellowyellow Yellow
GNDblack Blackblack Blackblack Black
GNDblack Blackblack Blackblack Black

Цей роз'єм - це приклад поєднання відносно високої потужності та низького напруги сигналізації. На жаль, витягування застосовується лише для високовольтних дротів GND та VCC. Це не дуже допомагає для шумного читання аналогових сигналів автопілотом.

БЕЗПЕКА

СигналКолір PixhawkThunderFly колір
SAFE_VCCred Redred Red
SAFETY_SW_LEDblack Blackblue Blue
SAFETY_SWblack Blackwhite White
BUZZERblack Blackblue Blue
+5Vblack Blackred Red
GNDblack Blackblack Black

Високовольтне підключення

Для високовольтного проводування найважливішим критерієм проектування є належна товщина дроту, щоб забезпечити достатній струмовий потік. Загальна вимога до перерізу - площа 1 мм² на кожні 8А струму проводу.

Хоча це рідко практично, корисно мати позитивні та негативні проводи скручені разом.

ЕМП від високовольтного кабелю має значний вплив на магнітометри. З цієї причини завжди потрібно велике відокремлення між високовольтними кабелями та навігаційними магнітометрами.

Кодування кольорів кабелю

Більшість виробників використовують червоний колір для лінії високої напруги та чорний для землі. Інші кольори на власний розсуд виробника. Стандарт роз'єму Pixhawk вимагає лише те, щоб контакт напруги спільного колектора (VCC) був червоним.

Кодування кольорів сигнальних проводів може допомогти визначити певні кабелі, що полегшить збирання вашого безпілотника.

Схема кодування кольорів, призначена для легкого ідентифікації кабелів, може дотримуватися наступних правил:

  • Червоний і чорний кольори зарезервовані для живлення.
  • Той самий тип сигналу повинен мати той самий колір.
  • Колір сигналу не повторюється в роз'ємі для дротів, що прилягають один до одного.
  • Проводові магістралі з однаковою кількістю контактів повинні мати унікальну послідовність кольорів. Це визначає тип кабелю. (Це особливо корисно для фотографій, які використовуються в посібнику).

Приклад кольорової позначки кабелю, розроблений згідно з цими правилами, є:

КолірНазваБажане використання
redЧервонийНапруга живлення
greenЗеленийЗагальний призначення сигнал
whiteБілийЗагального призначення сигнал
yellowЖовтийЗагальний призначення сигнал
blueСинійПовернення живлення, Сигнал управління з відкритим колектором
blackЧорнийGND, Заземлення повернення живлення

Вищезазначені правила надані компанією Thunderfly та використовуються в їх кабельному дизайні.

Кодування кольорів кабелю для Thunderfly та деяких інших виробників наведено у розділах нижче. Ярлики контактів відповідають роз'єму на боці автопілота. Всі кабелі прямі (1:1). Якщо вони потребують кросовер (наприклад, UART), це повинно бути вирішено внутрішнім з'єднанням пристроїв.