Геозона

Геозона — це віртуальна межа, яка визначає, де може рухатися апарат. Геозони можна використовувати, щоб запобігти польоту апарату за межі зони дії пульта дистанційного керування або в небезпечний чи обмежений повітряний простір.

PX4 надає два незалежні механізми для визначення геозони:

• Базова "безвідмовна" геозона, яка визначається простим циліндром.
• Більш складні геометрії можуть бути визначені за допомогою плану геозони (QGroundControl).

:::note Геозони застосовуються у всіх режимах, включаючи як місії, так і ручний політ. :::

Безвідмовна геозона

Безвідмовна геозона визначає циліндр, центрований відносно домашньої позиції, з вказаним максимальним радіусом і висотою.

Налаштування також включають "аварійну дію" у випадку порушення геозони. Це може бути просто попереджувальне сповіщення, але частіше апарат негайно повертається у безпечну локацію.

Для отримання додаткової інформації дивіться: Безпека > Безвідмовна геозона.

План геозони

PX4 підтримує комплексні межі геозони, які складаються з кількох кругових та багатокутних областей, які можуть бути визначені як зони включення (літати всередині) або виключення (літати зовні).

Геозона планується в QGroundControl разом з місією та точками збору.

Планування геозони детально описане в Перегляд плану > Геозона (Керівництво користувача QGroundControl).

Підсумовуючи:

1. Відкрийте QGroundControl > Перегляд плану.
2. Оберіть Тип плану: Fence. Це відобразить Редактор геозони.
3. Оберіть Polygon Fence або Circular Fence, щоб додати на карту базову зону бажаного типу. Це також додає запис про тип зони в редактор.
4. Використовуйте карту для налаштування форми та положення зони.
   • Маркер центру зони може бути використаний для переміщення зони у правильне положення.
   • Маркер на межі кругової зони може бути використаний для зміни радіуса.
   • Маркери на кутах (вершинах) можуть бути використані для зміни геометрії полігону. Додаткові вершини створюються шляхом натискання на середину ліній між наявними маркерами.
5. Використовуйте Редактор геозони для встановлення зони як включення або виключення, а також для вибору зони для редагування (кнопка Edit) або видалення (кнопка Del).
6. Додайте стільки зон, скільки забажаєте.
7. Після завершення натисніть кнопку Upload (у верхньому правому куті), щоб відправити зону (разом із точками збору та місією) до апарату.
8. Встановіть дію при порушенні в Geofence Failsafe.

:::note Будь-яка геозона, яка не включає домашню позицію, буде відхилена політним контролером і не буде завантажена. Якщо апарат знаходиться в польоті, будь-яка геозона, яка одразу ж буде порушена після завантаження, також відхиляється. :::

:::note PX4 реалізує мікросервіс місій MAVLink, який включає підтримку геозон. :::