Посилання на модулі: Симуляція

simulator_sih

Джерело: modules/simulation/simulator_sih

Опис

Цей модуль надає симулятор для квадрокоптерів та фіксованих крил, що повністю працює всередині апаратного автопілота.

Цей симулятор підписується на "actuator_outputs", які є сигналами ШІМ, наданими модулем розподілу керування.

Цей симулятор публікує сигнали датчиків, спотворені реалістичним шумом, щоб включити оцінювання стану в петлю.

Реалізація

Симулятор реалізує рівняння руху за допомогою матричної алгебри. Використовується кватерніонне представлення для орієнтації. Для інтегрування використовується пряма схема Ейлера. Більшість змінних оголошуються глобальними в файлі .hpp, щоб уникнути переповнення стеку.

Usage

simulator_sih <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info