GPS та компас
PX4 підтримує глобальні навігаційні супутникові системи (GNSS) (включаючи GPS, ГЛОНАСС, Galileo, BeiDou, QZSS і SBAS) за допомогою приймачів, які підтримують зв'язок через протоколи u-blox, MTK Ashtech або Emlid, або через UAVCAN. Він також підтримує Real Time Kinematic (RTK) і Post-Processing Kinematic (PPK) GPS-приймачі, які розширюють можливості GPS-систем до сантиметрової точності.
PX4 можна використовувати з наступними частинами компаса (магнітометрами): Bosch BMM 150 MEMS (через шину I2C), HMC5883 / HMC5983 (I2C або SPI), IST8310 (I2C) і LIS3MDL (I2C або SPI). Можна підключити до 4 внутрішніх або зовнішніх магнітометрів, хоча тільки один з них буде використовуватися як джерело курсу.
PX4 також підтримує GPS приймачі реального часу (RTK) і Пост-обробку кінематичну (PPK) GNSS, які розширюють GNSS системи до точності сантиметрового рівня.
Підтримка GNSS та/або компаса
PX4 повинен працювати з будь-яким пристроєм, що підтримує зв'язок через протоколи u-blox, MTK Ashtech або Emlid, або через UAVCAN.
Ця таблиця містить не-RTK GNSS-пристрої (більшість з яких також мають компас). Вони були протестовані командою розробників PX4 або користуються популярністю у спільноті PX4.
Пристрій | GPS | Компас | Примітки |
---|---|---|---|
ARK GPS | M9N | ICM42688p | |
Avionics Anonymous UAVCAN GNSS/Mag | SAM-M8Q | MMC5983MA | |
CUAV NEO 3 GPS | M9N | IST8310 | |
CUAV NEO 3 Pro GPS | M9N | RM3100 | |
CUAV NEO 3X GPS | M9N | RM3100 | |
CubePilot Here2 GNSS GPS (M8N) | M8N | ICM20948 | |
Drotek DP0804 | M9N | LIS3MDL | Також див. інші Drotek u-blox GPS/Compasses |
Emlid Reach M+ | ✓ | ✗ | Підтримує PPK. Очікується RTK. |
Holybro DroneCAN M8N GPS | M8N | BMM150 | |
Holybro Micro M8N GPS | M8N | IST8310 | |
Holybro Nano Ublox M8 5883 GPS | UBX-M8030 | QMC5883 | |
Holybro M8N GPS | M8N | IST8310 | |
Holybro M9N GPS | M9N | IST8310 | |
Holybro DroneCAN M9N GPS | M9N | BMM150 | |
Hobbyking u-blox Neo-M8N GPS with Compass | M8N | ✓ | |
LOCOSYS Hawk A1 GNSS receiver | MC-1612-V2b | опціональний | |
LOCOSYS Hawk R1 | MC-1612-V2b | ||
LOCOSYS Hawk R2 | MC-1612-V2b | IST8310 | |
mRo GPS u-blox Neo-M8N Dual Compass | M8N | LIS3MDL, IST8308 | |
Sky-Drones SmartAP GPS | M8N | HMC5983, IST8310, LIS3MDL | |
Zubax GNSS 2 | MAX-M8Q | LIS3MDL |
Примітки:
- ✓ або конкретний номер артикулу вказує на те, що функція підтримується, тоді як ✗ або пусте поле вказує на те, що функція не підтримується. "?" означає "невідомо".
- Там, де це можливо і доречно, використовується назва деталі (наприклад, ✓ у колонці GPS вказує на наявність GPS-модуля, але деталь невідома).
- У списку може бути відсутнє деяке зняте з виробництва обладнання, яке все ще підтримується. Оригінальне Тут вже видалено. Перевірте попередні версії, якщо тут не згадано модуль, який перестали випускати.
Кріплення GPS/компасу
Монтаж магнітного компасу пояснює, як встановити GNSS модуль, що має компас (це саме компасна частина є піддана електромагнітному випромінюванню).
Налаштування обладнання
Інструкції з підключення GPS (і компаса, якщо він є) зазвичай надаються виробником (принаймні для більш поширеного Автопілотного обладнання).
Контролери серії Pixhawk зазвичай мають чітко позначений порт для підключення GPS, а компас підключається до порту/шини I2C або SPI (залежно від пристрою).
ARK GPS, ARK RTK GPS, Zubax GNSS 2, CUAV C-RTK2, CubePilot Here3 CAN GNSS GPS (M8N) та Avionics Anonymous GNSS/Mag також можна під'єднати через DroneCAN.
WARNING
Зверніть увагу на розкладку контактів при підключенні GPS-модуля. Хоча всі вони сумісні з програмним забезпеченням, існує кілька варіантів розташування пінів.
GNSS конфігурація
Нижче наведено "стандартну" конфігурацію GPS. Додаткова конфігурація для конкретного пристрою може бути надана в PX4 або в документації виробника пристрою (наприклад, Trimble MB-Two > Конфігурація).
WARNING
Протокол GPS, який очікує PX4, за замовчуванням є u-blox (за замовчуванням інші типи GPS, такі як Trimble, Emlid, MTK, не будуть виявлені) Протокол можна налаштувати за допомогою GPS_x_PROTOCOL.
Налаштування основного GPS
Налаштування GPS на Pixhawk відбувається досить легко для користувача - просто підключіть GPS-модуль до порту з міткою GPS і все повинно запрацювати.
Стандартна Конфігурація послідовного порту працює для більшості пристроїв. Якщо ви використовуєте Trimble MB-Two, вам потрібно змінити конфігурацію, щоб явно встановити швидкість 115200 бод.
Налаштування додаткового GPS (подвійна система GPS)
Щоб використовувати додатковий GPS, підключіть його до будь-якого вільного порту, а потім виконайте Конфігурацію послідовного порту, щоб призначити GPS_2_CONFIG вибраному порту.
Наступні кроки демонструють, як налаштувати вторинний GPS на порту TELEM 2
у QGroundControl:
- Знайдіть та встановіть параметр GPS_2_CONFIG у значення TELEM 2.
- Відкрийте QGroundControl і перейдіть до розділу Vehicle Setup > Parameters.
- Виберіть вкладку GPS (1), потім відкрийте параметр GPS_2_CONFIG (2) і виберіть TELEM 2 з випадаючого списку (3).
- Перезавантажте апарат, щоб побачити інші параметри.
- Перейдіть на вкладку Serial і відкрийте параметр SER_TEL2_BAUD (швидкість передачі даних у порту
TELEM 2
): встановіть для нього значення Auto.
Після налаштування другого GPS-порту:
- Налаштуйте обчислювач ECL/EKF2, щоб об'єднати дані з обох GPS-систем. Докладні інструкції див. тут:Using the ECL EKF > Dual Receivers.
Налаштування GPS як Джерело розділення/Курсування
GPS може бути використано як джерело для об'єднання крену при використанні модулів, де вихід крену підтримується пристроєм. Це задокументовано в RTK GPS > Налаштування GPS як джерела курсу / напрямку.
Конфігурація компасу
Калібрування компаса для включеної частини компасу описано: Конфігурація компаса.
Інформація про розробника
- GPS/RTK-GPS
- Компас
- Вихідний код драйверів (Компаси)