PilotPi з Ubuntu Server

WARNING

Ubuntu Server on RPi 4B consumes a lot of current and generates a lot of heat. Розробляйте дизайн для кращого відведення тепла та високого енергоспоживання при використанні цього обладнання.

Швидкий старт для розробника

OS Image

Підтримуються і armhf і arm64.

armhf

• Ubuntu Server 18.04.5 for RPi2
• Ubuntu Server 18.04.5 for RPi3
• Ubuntu Server 18.04.5 for RPi4
• Ubuntu Server 20.04.1 for RPi 2/3/4

arm64

• Ubuntu Server 18.04.5 for RPi3
• Ubuntu Server 18.04.5 for RPi4
• Ubuntu Server 20.04.1 for RPi 3/4

Найновіша ОС

Please refer to official cdimage page for any new updates.

Перший запуск

When setting up RPi's WiFi for the first time we recommended using a wired Ethernet connection between your home router and RPi, and a monitor and keyboard.

Перед завантаженням

Встановіть SD-карту на ваш комп'ютер та змініть налаштування мережі. Please follow the official instruction here.

Тепер під'єднайте SD-карту до вашого Pi та завантажтеся вперше. Переконайтеся, що у вас є доступ до RPi через командний рядок - або через з'єднання SSH по кабелю Ethernet, або безпосередній доступ за допомогою клавіатури та монітора.

WiFi регіон

Спочатку встановіть необхідний пакет:

sudo apt-get install crda

Edit the file /etc/default/crda to change the correct WiFi region. Reference List

sudo nano /etc/default/crda

Потім ваш Pi зможе приєднатися до вашої мережі WiFi після перезавантаження.

Hostname та mDNS

Давайте спочатку налаштуємо ім'я хоста.

sudo nano /etc/hostname

Змініть значення hostname на те, що вам подобається. Потім встановіть пакет, необхідний для mDNS:

sudo apt-get update
sudo apt-get install avahi-daemon

Виконайте перезавантаження.

sudo reboot

Відновіть доступність через підключення WiFi після вищезазначеної операції.

ssh ubuntu@pi_hostname.local

Автентифікація без пароля (необов'язково)

You may want to setup passwordless auth as well.

Налаштування OS

config.txt

The corresponding file in Ubuntu is /boot/firmware/usercfg.txt.

sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt

Замініть на:

# enable sc16is752 overlay
dtoverlay=sc16is752-spi1
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# enable spidev0.0
dtparam=spi=on
# enable RC input
enable_uart=1
# enable I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# switch Bluetooth to miniuart
dtoverlay=miniuart-bt

cmdline.txt

В Ubuntu Server 20.04:

sudo nano /boot/firmware/cmdline.txt

On Ubuntu Server 18.04 or earlier, nobtcmd.txt and btcmd.txt should both be modified.

sudo nano /boot/firmware/nobtcmd.txt

Find console=/dev/ttyAMA0,115200 and remove that part to disable the login shell on serial interface.

Append isolcpus=2 after the last word. Весь файл буде виглядати так:

net.ifnames=0 dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=LABEL=writable rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait fixrtc isolcpus=2

Вищезазначений рядок вказує ядру Linux не планувати жодного процесу на ядрі CPU 2. Ми пізніше вручну запустимо PX4 на цьому ядрі.

Перезавантажте та увійдіть за допомогою SSH на ваш Pi.

Перевірте інтерфейс UART:

ls /dev/tty*

There should be /dev/ttyAMA0, /dev/ttySC0 and /dev/ttySC1.

Перевірте інтерфейс I2C:

ls /dev/i2c*

There should be /dev/i2c-0 and /dev/i2c-1

Перевірте інтерфейс SPI:

ls /dev/spidev*

There should be /dev/spidev0.0.

rc.local

In this section we will configure the auto-start script in rc.local. Зверніть увагу, що нам потрібно створити цей файл, оскільки він відсутній у свіжій операційній системі Ubuntu.

sudo nano /etc/rc.local

Додати вміст нижче до файлу:

#!/bin/sh

echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
        echo "Launching PX4"
        cd /home/ubuntu/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/ubuntu/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport

exit 0

Збережіть та вийдіть. Потім встановіть правильні права:

sudo chmod +x /etc/rc.local

INFO

Don't forget to turn off the switch when it is not needed!

CSI камера

WARNING

Enable CSI camera will stop anything works on I2C-0.

sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt

Додайте наступний рядок в кінці файлу:

start_x=1

Збірка коду

To get the very latest version onto your computer, enter the following command into a terminal:

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

INFO

This is all you need to do just to build the latest code.

Встановити точку призначення завантаження RPi

Встановіть IP-адресу (або ім'я хоста) вашого RPi за допомогою:

export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

або

export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local

Додатково, нам потрібно встановити ім'я користувача:

export AUTOPILOT_USER=ubuntu

Збірка для архітектури armhf

Зберіть виконуваний файл:

cd Firmware
make scumaker_pilotpi_default

Потім завантажте його за допомогою:

make scumaker_pilotpi_default upload

Альтернативний метод збірки для armhf (з використанням Docker)

If you are compiling for the first time with docker, please refer to the official docs.

Виконайте команду в директорії firmware:

./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"

INFO

mDNS is not supported within docker. Вам потрібно вказувати правильну IP-адресу кожного разу під час завантаження.

INFO

If your IDE doesn't support ninja build, NO_NINJA_BUILD=1 option will help. Ви можете компілювати без завантаження також. Just remove upload target.

Також можливо просто скомпілювати код за допомогою команди:

./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"

Збірка для архітектури arm64

INFO

This step requires aarch64-linux-gnu tool-chain to be installed.

Зберіть виконуваний файл:

cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_arm64

Потім завантажте його за допомогою:

make scumaker_pilotpi_arm64 upload

Альтернативний метод збірки для arm64 (з використанням Docker)

If you are compiling for the first time with docker, please refer to the official docs.

Execute the command in PX4-Autopilot folder:

./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_arm64 upload"

INFO

mDNS is not supported within docker. Вам потрібно вказувати правильну IP-адресу кожного разу під час завантаження.

INFO

If your IDE doesn't support ninja build, NO_NINJA_BUILD=1 option will help. You can compile without uploading too - just remove the upload target.

Також можливо просто скомпілювати код за допомогою команди:

./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_arm64"

Ручний запуск PX4

Під'єднайтесь через ssh та запустіть за допомогою:

cd px4
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config

Тепер PX4 запустився з конфігурацією мультиротора.

If you encountered the similar problem executing bin/px4 on your Pi as following:

bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)

Тоді ви повинні скомпілювати за допомогою Docker замість цього.

Перш ніж перейти до наступного кроку, спочатку видаліть наявну збірку:

rm -rf build/scumaker_pilotpi_*

Потім поверніться до відповідного розділу вище.

Післяконфігурація

Please refer to the instructions here