Skip to content

Інтерфейс лазерного альтиметра Avionics Anonymous DroneCan

У 2022 році UAVCAN (v0) був форкнутий і підтримується як DroneCAN. Хоча цей продукт все ще згадує "UAVCAN", він повністю сумісний з підтримкою DroneCAN в PX4.

Інтерфейс лазерного альтиметра Avionics Anonymous дозволяє підключати ряд звичайних далекомірів за допомогою шини CAN (це надійніший інтерфейс, ніж I2C).

Avionics Anonymous Laser Altimeter DroneCAN Interface

Де придбати

Підтримувані далекоміри

Повний список підтримуваних далекомірів можна знайти за посиланням вище.

Наступні далекоміри підтримуються на момент написання:

  • Lightware SF30/D
  • Lightware SF10/a
  • Lightware SF10/b
  • Lightware SF10/c
  • Lightware SF11/c
  • Lightware SF/LW20/b
  • Lightware SF/LW20/c

Встановлення обладнання

Підключення

Далекомір (лазер) підключений до плати інтерфейсу AvAnon, яка підключена до одного з CAN-портів вашого автопілота. Проводка відбувається згідно з виведенням контактів вище, або необхідні кабелі можна придбати, щоб підключити їх безпосередньо до вашої системи. Ці продукти доступні за посиланнями тут.

Інтерфейсна плата забезпечує фільтрований вихід живлення для лазера, але не забезпечує власного регулювання. Отже, лазер повинен бути сумісним з напругою, яка подається на плату.

Розпіновка

Конектор шини CAN

PinНазваОпис
1POWER_INДжерело живлення. Підтримується 4.0-5.5В, але також повинно бути сумісним з підключеним лазером.
2TX/SCLTX для послідовного режиму, Clock для режиму I2C.
3RX/SDARX для послідовного режиму, Data для режиму I2C.
4GNDЗаземлення сигналу/напруги.

З'єднувач лазеру

PinНазваОпис
1POWER_OUTФільтрована потужність при напрузі живлення.
2CAN+TX для послідовного режиму, Clock для режиму I2C.
3RX/SDARX для послідовного режиму, Data для режиму I2C.
4GNDЗаземлення сигналу/напруги.

Налаштування PX4

Для увімкнення лазерного альтиметра вам необхідно встановити наступні параметри (у QGroundControl):

  • Увімкніть DroneCAN, встановивши UAVCAN_ENABLE не нульовим.
  • Увімкніть підписку на лазерний далекомір DroneCAN, встановивши UAVCAN_SUB_RNG
  • Встановіть мінімальний та максимальний діапазон далекоміра, використовуючи UAVCAN_RNG_MIN та UAVCAN_RNG_MAX.