Монтаж компаса (або GNSS/компаса)
Модулі компаса та GNSS/компаса слід монтувати на рамі якомога подалі від ліній живлення мотора/ЕЛЕКТРОННИХ ШС і інших джерел електромагнітних перешкод, і орієнтувати вертикально з напрямним маркером, спрямованим вперед транспортного засобу. Ви також повинні налаштувати PX4, щоб встановити позицію приймача відносно центру ваги CoG(ЦМ).
Для багатороторних літаків зазвичай компас монтується на підставці, тоді як для фіксованих крил та VTOL компас зазвичай монтується на крилі.
Орієнтація компаса
Компас повинен ідеально бути орієнтованим так, щоб він був вертикальним, а напрямний маркер вказував вперед транспортного засобу (типова орієнтація), але за необхідності може бути орієнтований під кутами, кратними 45° від цієї орієнтації (у будь-якій вісі), як це визначено у стандартних орієнтаціях MAVLink (вони слідують тій самій конвенції рамки, що і при орієнтації контролера польоту).
На діаграмі нижче показано напрямний маркер на контролері польоту Pixhawk 4 та компасі.
PX4 автоматично визначить орієнтацію для будь-яких з цих стандартних орієнтацій під час калібрування компаса (за замовчуванням).
Компас також може бути монтуваний в будь-яких інших "власних кутах Ейлера", але в цьому випадку вам доведеться вручну налаштувати орієнтації. Для отримання додаткової інформації див. Налаштування орієнтації компаса в орієнтації контролера польоту/датчика.
Положення
Для компенсації відносного руху між приймачем і ЦМ(CoG), ви повинні налаштувати наступні параметри для встановлення зсувів: EKF2_GPS_POS_X, EKF2_GPS_POS_Y та EKF2_GPS_POS_Z.
Це важливо, оскільки кадр тіла, що оцінюється EKF, буде збігатися з місцезнаходженням модуля GNSS та вважатиме його розміщеним на CoG(ЦМ). Якщо модуль GNSS значно відокремлений від CoG(ЦМ), то обертання навколо CoG(ЦМ) буде інтерпретовано як зміна висоти, що у деяких режимах польоту (наприклад, режим позиції) може призвести до непотрібних корекцій.
Це особливо важливо при використанні RTK GNSS, який має точність на рівні сантиметрів, оскільки у разі неналаштування зсувів вимірювання GNSS часто будуть відхилені як несумісні з поточною оцінкою EKF.
Details
Пояснення Наприклад, якщо модуль GNSS знаходиться на відстані 10 см вище від CoG(ЦМ), а ІМП знаходиться в CoG(ЦМ), рух по тангажу зі швидкістю 1 рад/с створить вимірювання швидкості GNSS в 10 см/с, навіть якщо ЦМ не рухається. Якщо точність швидкості приймача GNSS становить 1 см/с, то EKF може перестати довіряти вимірюванням, оскільки вони виглядають невірними (помилкові на 10 разів точніше). Якщо зсуви визначені, EKF скоригує вимірювання, використовуючи дані гіроскопа.