Lidar-Lite
LIDAR-Lite це компактний, високопродуктивний оптичний сенсор віддаленого вимірювання для застосувань дронів, роботів або безпілотних транспортних засобів. Можна підключити до I2C або PWM.
Де купити
- LIDAR-Lite v3 (5cm - 40m)
Схема розташування виводів
Схема підключення Lidar-Lite (v2, v3) показана нижче.
| Pin | Назва | Опис |
|---|---|---|
| 1 | POWER_IN | Джерело живлення 4,75-5,5 В постійного струму Номінально, Максимально 6 В постійного струму. |
| 2 | POWER_EN | Активний високий, дозволяє роботу регулятора мікроконтролера 3,3 В. Low puts board to sleep, draws <40 μA. (Внутрішній 100K імпульс) |
| 3 | Керування вибором режиму | Надає тригер (високий-низький край) PWM вихід (високий) |
| 4 | SCL | I2C Clock |
| 5 | SDA | Дані I2C |
| 6 | GND | Сигнальна / заземлювальна земля. |
Підключення
The Lidar-Lite v3 can be used with either PWM or I2C. PWM рекомендується при використанні застарілої моделі. Дальномер повинен бути окремо живлений через деякий ESC/BEC (чи підключений через PWM або I2C).
INFO
The I2C interface of non-blue-label Lidar-Lite (v1) devices has stability limitations and all silver-label generations of Lidar-Lite sensors are therefore excluded from the I2C interface. Використання інтерфейсу ШІМ (як детально описано нижче) рекомендується для цих сенсорів. Пристрої з синім маркуванням (v2) можуть мати постійне зміщення, якщо їх увімкнути з напругою менше 5 В за певних умов. Це наразі (Q4/2015) перебуває на розгляді виробником і, можливо, може бути вирішено дотриманням конкретних робочих умов. Рекомендоване міцне налаштування - це пристрій v1, який взаємодіє через PWM.
The standard wiring instructions for Lidar-Lite 3 (from the Operation Manual) are shown below. Lidar-Lite v2 та v3 є однаковими, за винятком того, що порядок контактів у роз'ємі обернений (тобто це, ніби роз'єм був перевернутий).
Проводка інтерфейсу ШІМ
The pin connections for wiring LidarLite to the Pixhawk 1 AUX ports (PWM interface) are shown below.
| Pin | Lidar-Lite (v2, v3) | Pixhawk AUX Servo | Коментар |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC | AUX 6 (центр) | Джерело живлення 4,75-5,5 В постійного струму Номінально, Максимально 6 В постійного струму. |
| 2 | RESET | AUX 6 (знизу) | Скинути лінію датчика |
| 3 | PWM | AUX 5 (знизу) | PWM вихід Lidar Lite. Needs a 470 Ohm pull-down (to GND), Do not use a 1 K0hm resistor. |
| 4 | SCL | - | Не підключено |
| 5 | SDA | - | Не підключено |
| 6 | GND | AUX 6 (top) | Ground |
INFO
On a flight controller that has no AUX port the equivalent MAIN pins are used (e.g. the PWM output on the lidar instead maps to MAIN 5). Номери пінів зафіксовані жорстко.
Проводка для LidarLite v2 показана нижче. Lidar-Lite v3 підключений аналогічно, за винятком того, що нумерація контактів на роз'ємі є зворотною.
Проводка інтерфейсу I2C
Проводка I2C однакова для будь-якого іншого датчика відстані. Просто підключіть SLA, SLC, GND та VCC до відповідних (таких же) контактів на контролері польоту та сенсорі.
Конфігурація програмного забезпечення
The rangefinder/port is enabled using SENS_EN_LL40LS - set to 1 for PWM, or 2 for I2C.
INFO
The driver for this rangefinder is usually present in firmware. If missing, you would also need to add the driver (drivers/ll40ls) to the board configuration.