Рухомі засоби Gazebo

Цей розділ перераховує/показує рухомі засоби, що підтримуються PX4 симуляцією Gazebo, та команди make необхідні для того щоб їх запустити (команди запускаються з термінала в директорії PX4-Autopilot).

Моделі включені у PX4 як підмодуль який отримується з Репозиторію моделей Gazebo.

Типи рухомих засобів що підтримуються: мультиротор, ВЗІП, літак.

WARNING

Дивіться Рухомі засоби Gazebo Classic для засобів, що працюють зі старішою Симуляцією Gazebo "Classic". Зверніть увагу, що моделі засобів не взаємозамінні між двома версіями симулятору: засоби на цій сторінці будуть працювати тільки з (новим) Gazebo.

Мультикоптер

Квадрокоптер X500

make px4_sitl gz_x500

Квадрокоптер X500 з візуальною одометрією

make px4_sitl gz_x500_vision

Квадрокоптер X500 з камерою глибини

Ці моделі мають додану камеру глибини, змодельовану за зразком OAK-D.

Камера глибини орієнтована вперед:

make px4_sitl gz_x500_depth

Квадрокоптер X500 з монокулярною камерою

Ці моделі мають доданий простий датчик монокулярної камери (на моделі фізично немає візуалізації камери).

make px4_sitl gz_x500_mono_cam

INFO

Ця камера поки що не може використовуватись для трансляції відео або захоплення зображень у QGroundControl. Використовуйте PX4-Autopilot#22563 для відстеження додаткової роботи, необхідної для повної реалізації цих випадків використання.

Літак/Фіксоване крило

Стандартний літак

make px4_sitl gz_rc_cessna

Покращений літак

make px4_sitl gz_advanced_plane

INFO

Різниця між покращеним літаком та "стандартним літаком" полягає у фізиці піднімної сили які ці дві моделі використовують:

• Можна налаштувати плагін покращеної піднімної сили що використовуються моделлю для точнішої відповідності певному засобу використовуючи Інструмент "Покращена піднімна сила".
• Для отримання додаткової інформації про розрахунки піднімної сили для покращеного літака, дивіться PX4-SITL_gazebo-classic/src/liftdrag_plugin/index.md

ВЗІП

Стандартний ВЗІП

make px4_sitl gz_standard_vtol