Holybro X500 + Pixhawk4 Build

Holybro спочатку постачав цей комплект з Holybro Pixhawk 4), але на момент написання це було оновлено до Holybro Pixhawk 6C. Цей журнал збірки все ще актуальний, оскільки збірка комплекту практично однакова і, ймовірно, залишиться такою ж, оскільки контролер польоту оновлюється.

Ця тема надає повні інструкції для збирання комплекту та налаштування PX4 з використанням QGroundControl.

Основна Інформація

• Повний комплект: Комплект Holybro X500
• Контролер польоту: Pixhawk 4
• Час зборки (приблизно): 3.75 години (180 хвилин на раму, 45 хвилин на встановлення/налаштування автопілота)

Специфікація матеріалів

Набір Holybro X500 Kit включає майже всі необхідні компоненти:

• Pixhawk 4 автопілот
• Holybro M9N GPS
• Керування живленням - PM07
• Двигуни Holybro - 2216 KV880 x4 (скасовано - перевірте список запасних частин для поточної версії).
• ESC Holybro BLHeli S 20A x4 (скасовано - перевірте список запасних частин для поточної версії).
• Propellers - 1045 x4 (superseded - check spare parts list for current version).
• Battery Strap
• Power and Radio Cables
• Wheelbase - 500 mm
• Dimensions - 410x410x300 mm
• 433 MHz / 915 MHz Holybro Telemetry Radio

Additionally you will need a battery and receiver (compatible radio system) if you want to control the drone manually.

Main Hardware

This section lists all hardware for the frame and the autopilot installation.

Item	Опис	Quantity
Bottom plate	Carbon fiber (2mm thick)	1
Top plate	Carbon fiber (1.5mm thick)	1
Arm	Carbon fiber tube (Diameter: 16mm length: 200mm)	4
Landing gear - Vertical pole	Carbon fiber tube + engineering plastic	2
Landing gear - Cross bar	Carbon fiber tube + engineering plastic + foam	2
Motor base	Consists of 6 parts and 4 screws 4 nuts	4
Slide bar	Diameter: 10mm length: 250mm	2
Battery mounting board	Thickness: 2mm	1
Battery pad	3mm Silicone sheet black	1
Platform board	Thickness: 2mm	1
Hanger & rubber ring gasket	Inner hole diameter: 10mm black	8

Electronics

Item Description	Quantity
Pixhawk4 & Assorted Cables	1
Pixhawk4 GPS Module	1
Power Management PM07 (with pre-soldered ESC power cables)	1
Motors 2216 KV880（V2 Update)	4
Holybro BLHeli S ESC 20A x4	1
433 MHz / 915 MHz Holybro Telemetry Radio	1

Tools needed

The following tools are used in this assembly:

• 1.5 mm Hex screwdriver
• 2.0 mm Hex screwdriver
• 2.5 mm Hex screwdriver
• 3mm Phillips screwdriver
• 5.5 mm socket wrench or small piler
• Wire cutters
• Precision tweezers

Assembly

Estimate time to assemble is 3.75 hours (180 minutes for frame, 45 minutes for autopilot installation/configuration)

1. Start by assembling the landing gear. Unscrew the landing gear screws and insert the vertical pole (figures 1 and 2).

   

   Figure 2: Landing gear components

   

   Figure 2: Landing gear assembled

2. Then put the 4 arms through the 4 motor bases shown in figure 3. Make sure the rods protrude the base slightly and are consistent throughout all 4 arms, and be sure to have the motor wires facing outward.

   

   Figure 3: Attach arms to motor bases

3. Insert 4 nylon screws and nylon standoffs and attach the power module PM07 to the bottom plate using 4 nylon nuts as shown in Figures 4.

   

   Figure 4: Attach power module

4. Feed the 4 motor ESCs through each of the arms and connect the 3-wires end to the motors shown in Figure 5.

   

   Figure 5: Connect motors

5. Connect the ESCs power wires onto the power module PM07, black->black and red->red, ESC PWM signal wires goes to "FMU-PWM-Out". Make sure you connect the motor ESC PWM wires in the correct order. Refer to Figure 7 for airframe motor number and connect to the corresponding number on the PM07 board.

   Figure 7: ESC power module and signal wiring

   The color on top of the motor indicate the spin direction (figure 7-1), black tip is clockwise, and white tip is counter-clockwise. Make sure the follow the px4 quadrotor x airframe reference for motor direction (figure 7-2).

   

   Figure 7: Motor order/direction diagram

   

   Figure 7-1: Motor direction

6. Connect the 10 pin cables to FMU-PWM-in, the 6 pin cables to the PWR1 on the PM07 power module.

   

   Figure 8: Power module PWM and power wiring

7. If you want to mount the GPS on the top plate, you can now secure the GPS mount onto the top plate using 4 screws and nuts.

   

   Figure 9: Secure GPS mount onto top plate

8. Feed the PM07 cables through the top plate. Connect the top and bottom plate by using 4 U-shaped nylon straps, screws, and nuts on each side, ensure that the motor ESC cables are inside the U-shape nylon straps like Figure 10, keep the nut loose.

   

   Figure 10-1: Feed power module cables through top plate

   

   Figure 10-2: Connecting top and bottom plate

9. Push the arm tubes a bit into the frame and make sure the amount of protrusion (red square from Figure 11) are consistent on all 4 arms. Ensure all the motors are pointed directly upward, then tighten all the nuts and screws.

   

10. Put the hanger gaskets into the 4 hangers and mount them onto the bottom plate using 8 hex screws (Figure 11). The screw holes are noted by the white arrow in Figure 12. We recommend tilting the drone sideway to make the installation easier.

    

    Figure 11: Hanger gaskets

    

    Figure 12: Screw holes

11. Insert the slide bars onto the hanger rings (Figure 13). Assemble the battery mount and platform board and mount them onto the slide bars as shown in Figure 14.

    

    Figure 13: Slide bars

    

    Figure 14: Battery mount on slide bars

12. Mount the landing gear onto the bottom plate. We recommend tilting the drone sideway to make this installation process easier.

    

    Figure 15: Landing Gear

13. Use the tape and stick the GPS to the top of the GPS mast and mount the GPS mast. Make sure the arrow on the gps is pointing forward (Figure 16).

    

    Figure 16: GPS and mast

14. Mount the telemetry radio onto the top plate. Plug the telemetry cable into TELEM1 port and GPS module to GPS MODULE port on the flight controller. Plug the cable from PM07 FMU-PWM-in to I/O-PWM-outon the FC and PM07 PWR1 to POWER1 on the FC, as shown in Figure 17.

    

    Figure 17: Mount telemetry radio/plug in PWM and Power cables to Flight controller.

Please refer to Pixhawk 4 Quick Start for more information.

That's it. The fully assembled kit is shown below:

Конфігурація PX4

TIP

Повні інструкції щодо встановлення та налаштування PX4 можна знайти в Основна конфігурація.

QGroundControl використовується для встановлення автопілота PX4 та його налаштування / налаштування для рами X500. Завантажте та встановіть QGroundControl для вашої платформи.

Спочатку оновіть прошивку, конструкцію та відображення приводів:

• Прошивка

• Рама або планер

  Вам потрібно буде вибрати шасі Holybro S500 (Квадрокоптер x > Holybro S500).

  

• Приводи

  • Вам не потрібно оновлювати геометрію транспортного засобу (оскільки це попередньо налаштована конструкція повітряного каркасу).
  • Призначте функції приводу до виходів, щоб відповідати вашому підключенню.
  • Перевірте конфігурацію, використовуючи слайдери.

Потім виконайте обов'язкове налаштування / калібрування:

• Орієнтація сенсора
• Compass
• Accelerometer
• Level Horizon Calibration
• Radio Setup
• Flight Modes

Ideally you should also do:

• ESC Calibration
• Battery Estimation Tuning
• Safety

Вдосконалення

Набори вибору конструкції встановлюють параметри автопілота за замовчуванням для рами. Ці вистачають для польоту, але це добра ідея налаштувати параметри для конкретної конструкції рами.

Для інструкцій щодо того, як розпочати, почніть з Автоналаштування.

Подяки

Цей журнал збірки був наданий Командою тестового польоту Dronecode.