Traxxas Stampede VXL

选择这辆车是为了了解Pixhawk如何能够用于轮式平台。 我们选择使用 Traxxas 车辆，因为它们非常受欢迎，是遥控车社区中一个非常强大的品牌。 其目的是建立一个平台，便于使用自动驾驶器控制轮式UGV。

配件列表

• Traxxas Stampede 除了顶部塑料封面外，其余部分都被使用。
• Pixhawk Mini （停产）
  • 3DR 10S 电源模块
  • 3DR 433MHz Telemetry Module (EU)
• Spektrum Dxe Controller 或其他 PX4 兼容的遥控器
• Spektrum Quad Race 系列接收机 w/Diversity
• PX4Flow (Deprecated)

组装

组装体由一个木质框组成，上面安装所有的自驾仪部件。 测试显示，应使用良好的减震装置，尤其是对于Pixhawk飞控和光流模块。

对于这个特定的安装，我们选择使用由小车提供的架子来连接上覆板。 为此，使用3D打印了两个支架。 The CAD files are provided here.

WARNING

It is HIGHLY RECOMMENDED to set the ESC in training mode (see Traxxas Stampede Manual), which reduces power to 50%.

输出接口

PWM 输出	执行器
MAIN2	转向马达/舵机
MAIN4	油门 (ESC输入)

As documented in the Airframe Reference: Generic ground vehicle (Ackermann).

配置

Rovers are configured using QGroundControl in the same way as any other vehicle.

主要的跟小车相关的配置是要设置正确的机架类型：

1. Switch to the Basic Configuration section in QGroundControl
2. 选择 Airframe 选项卡。
3. Scroll down the list to find the Rover icon.
4. Choose Traxxas stampede vxl 2wd from the drop down list.

用法

目前，当ESC遥控器时，PX4只支持 MISSION 和MANUAL 模式。 要使用任务模式，请先通过QGC上传一个新任务。 然后，在ARMING之前，选择 MISSION 然后再选择ARM。

WARNING

It is very important to do a mission composed only* of normal waypoints (i.e. no takeoff waypoints etc.) and it is crucial to set the waypoint height of every waypoint to 0 for correct execution. 如果不这样做，驾驶员就会继续在航点周围旋转。

正确的任务设置如下：

视频