PX4 开发

本章节讲述了如何支持新的无人机/无人车类型及变种，如何修改飞行算法，如何添加新的飞行模式，如何集成新的硬件，如何通过外部飞控和PX4通信。

TIP

This section is for software developers and (new) hardware integrators. 如果要构建现有的机身或者PX4已有的，可以跳过此章节。

它解释了如何：

• Get a minimum developer setup, build PX4 from source and deploy on numerous supported autopilots.
• 理解PX4系统架构及其他核心概念。
• 学习如何更改飞行栈及中间层：
  • 修改飞行算法并添加新的 飞行模式。
  • 支持新的 airframes。
• 学习如何将PX4集成到新的硬件上：
  • 支持新的传感器和执行器, 包括摄像头、测距仪等。
  • 修改PX4使之能够在新的自驾仪硬件上运行。
• Simulate, test and debug/log PX4.
• 与外部机器人的 API 进行联调通信/集成。

开发者可用的关键链接

• Support: Get help using the discussion boards and other support channels.
• Weekly Dev Call: A great opportunity to meet the PX4 dev team and discuss platform technical details (including pull requests, major issues, general Q&A).
• Licences: What you can do with the code (free to use and modify under terms of the permissive BSD 3-clause license!)
• Contributing: How to work with our source code.