DShot 电调

DShot 是一种更高级的电调协议，相比 PWM 或 OneShot 具有几个优势：

• 低延迟
• 通过校验提高鲁棒性
• 由于协议使用数字编码，因此无需电调校准
• 很多电调支持数传反馈。
• 可以通过命令反转电机方向（而不是物理调换两根线/重新焊接）。
• 支持其他好用的命令。

本章介绍了如何连接和配置 DShot 电调。

Wiring/Connections

DShot 电调与PWM 电调的接线方式相同。 唯一的区别在于它们只能连接到FMU，通常只能连接到某些引脚的子集。

INFO

在接线之前，您可能需要检查执行器配置屏幕来查看飞控上可用于 DShot 的引脚！

通常带有FMU和IO板的Pixhawk飞控将它们分别标记为AUX（连接到FMU）和MAIN（连接到IO控制器）。 PWM AUX 和 PWM MAIN 的输出选项卡在执行器配置屏幕上。 对于这些飞控来说，DShot 电调连接到 AUX 端口。

没有IO板的飞控通常将输出端口标记为 MAIN， 并且这是您连接 DShot 电调的地方。 如果那些没有IO控制器的飞控有自己的固件，执行器分配将匹配到相应的PWM MAIN输出。 然而，如果无论有没有IO板都用的是同一个固件，如Pixhawk 4和 Pixhawk 4Mini, 那么在这种情况下使用的执行器选项是相同的： PWM AUX （比如：不匹配端口标签 MAIN 在“mini”案例中）。

配置

WARNING

更改电调配置参数之前，请先拆下螺旋桨！

在执行器配置中为所需要的输出启用 DShot。

DShot 具有不同的速度选项：DShot150，DShot300，DShot600 和 DShot1200，其中的数字表示千比特每秒。 您应该将参数设置为您的电调支持的最高速度（根据其说明书）。

然后连接电池并解锁无人机。 电调应该初始化，电机应该按照正确的方向转动。

• 如果电机未按照正确方向旋转（适用于所选机架），您可以在UI中使用设置旋转方向选项来反转它们（此选项在您选择DShot并分配电机后出现）。 您也可以通过发送ESC命令来反转电机。

ESC Commands

可以通过 MAVLink shell 向电调发送命令。 查看这里以获取完整的参考命令。

其中最重要的是：

• Make a motor connected to to FMU output pin 1 beep (helps with identifying motors)

  dshot beep1 -m 1

• Retrieve ESC information (requires telemetry, see below):

  nsh> dshot esc_info -m 2
  INFO  [dshot] ESC Type: #TEKKO32_4in1#
  INFO  [dshot] MCU Serial Number: xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx
  INFO  [dshot] Firmware version: 32.60
  INFO  [dshot] Rotation Direction: normal
  INFO  [dshot] 3D Mode: off
  INFO  [dshot] Low voltage Limit: off
  INFO  [dshot] Current Limit: off
  INFO  [dshot] LED 0: unsupported
  INFO  [dshot] LED 1: unsupported
  INFO  [dshot] LED 2: unsupported
  INFO  [dshot] LED 3: unsupported

• Permanently set the spin direction of a motor connected to FMU output pin 1 (while motors are not spinning):

  • Set spin direction to reversed:

    dshot reverse -m 1
    dshot save -m 1

    Retrieving ESC information will then show:

    Rotation Direction: reversed

  • Set spin direction to normal:

    dshot normal -m 1
    dshot save -m 1

    Retrieving ESC information will then show:

    Rotation Direction: normal

  INFO

  • The commands will have no effect if the motors are spinning, or if the ESC is already set to the corresponding direction.
  • The ESC will revert to its last saved direction (normal or reversed) on reboot if save is not called after changing the direction.

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Telemetry

有些电调能够向飞控发送Telemetry数据，包括：

• 温度
• 电压
• 电流
• 累计消耗的电量
• 转速值

这些DShot 电调会有一条额外的连接线。

开启遥测数据功能（仅对于能支持遥测数据的电调）:

1. 把电调上的TELE端口连接到飞控上空的串口的 RX 端。
2. 使用 DSHOT_TEL_CFG 命令在该串行端口启用遥测。

重启后，您可以检查TELE数据传输是否正常工作（确保电池已连接），方法如下：

dshot esc_info -m 1

TIP

您可能需要配置MOT_POLE_COUNT以获取正确的转速（RPM值）。

TIP

并非所有支持DSHOT的电调都支持[esc_info]（例如APD 80F3x），就算支持并且开启了TELE功能。 显示的错误是：

ERROR [dshot] No data received. If telemetry is setup correctly, try again.

查看制造商文档以获取详细信息。