# 手动/自稳模式(多旋翼)

_手动/自稳_模式当遥控杆居中时多旋翼无人机将自稳。 要手动使机体移动/飞行您需要移动遥杆使其偏离居中位置。

注解

如果您设置_手动_或者_自稳_模式,则启用这个多旋翼模式。

在手动控制下横滚和俯仰摇杆控制机体围绕各个轴的_角度_,偏航摇杆控制水平面上方的旋转速度,油门控制高度/速度。

一旦释放摇杆,它们将会返回中心停顿区。 一旦横滚和俯仰摇杆居中,多旋翼无人机将平稳并停止运动。 然后机体将悬停在适当的位置/保持高度 - 前提是平衡得当,油门设置适当(在下方查看),并且没有施加任何外力(例如风)。 飞行器将朝着任何风的方向漂移,您必须控制油门以保持高度。

多旋翼手动飞行

# 技术描述

RC mode where centered sticks level vehicle (only - position is not stabilized).

飞手的输入通过横滚和俯仰角度以及偏航角速率指令传递给自驾仪。 油门被重新定位(见下面的 ),并直接传递到控制分配。 自动驾驶仪控制着飞机的姿态角,这意味着当 RC 摇杆居中时自驾仪调整飞机的滚转和俯仰角为零(从而实现飞机姿态的改平)。 自动驾驶仪不能补偿由于风(或其他来源)引起的漂移。

  • Centered sticks (inside deadband):
    • Roll/Pitch sticks level vehicle.
  • Outside center:
    • Roll/Pitch sticks control tilt angle in those orientations, resulting in corresponding left-right and forward-back movement.
    • Throttle stick controls up/down speed (and movement speed in other axes).
    • Yaw stick controls rate of angular rotation above the horizontal plane.
  • Manual control input is required (such as RC control, joystick).
    • Roll, Pitch: Assistance from autopilot to stabilize the attitude. Position of RC stick maps to the orientation of vehicle.
    • Throttle: Manual control via RC sticks. RC input is sent directly to control allocation.
    • Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate. Position of RC stick maps to the rate of rotation of vehicle in that orientation.

# 参数

参数 描述
MPC_THR_HOVER 当油门杆居中输出的悬停油门,默认值为MPC_THR_CURVE
MPC_THR_CURVE 定义油门缩放比例。 默认情况下被设置为重新调节比例到悬停油门位置,这意味着当油门杆居中时,输出配置的悬停油门(MPC_THR_HOVER),并且会重新线性调整低于和高于此值(允许在自稳模式和高度/位置控制模式之间平滑过渡)的摇杆输入。
在动力很强的机体上,悬停油门可能非常低(例如低于 20%),因此重新调整会使油门输入变形 - 对应上面举例, 80% 的推力将仅由摇杆输入的中位以上部分控制,20% 的推力由中位以下的部分来控制。 If needed MPC_THR_CURVE can be set to No Rescale so that there is no rescaling (stick input to throttle mapping is independent of MPC_THR_HOVER).