JSBSim 仿真

WARNING

This simulator is community supported and maintained. It may or may not work with current versions of PX4.

See Toolchain Installation for information about the environments and tools supported by the core development team.

JSBSim是一款开源飞行仿真器（“飞行动力学模型”，FDM），可运行于 Microsoft Windows、Apple Macintosh、Linux、IRIX、Cygwin（Windows 上的 Unix 环境）等平台。 其功能包括完全可配置的空气动力学和推进系统，可对飞行器的复杂飞行动力学进行建模。 动力学模型还考虑了地球自转效应。

支持的飞行器：固定翼飞机、四旋翼飞行器、六旋翼飞行器

INFO

See Simulation for general information about simulators, the simulation environment, and simulation configuration (e.g. supported vehicles).

Installation (Ubuntu Linux)

INFO

These instructions were tested on Ubuntu 18.04

1. Install the usual Development Environment on Ubuntu LTS / Debian Linux.

2. 从 发布页面 (https://github.com/JSBSim-Team/jsbsim/releases/tag/Linux)安装JSBSim 发行版：

   dpkg -i JSBSim-devel_1.1.0.dev1-<release-number>.bionic.amd64.deb

3. （可选）可使用 FlightGear 进行可视化。 如需安装 FlightGear，请参阅 FlightGear 安装说明(../sim_flightgear/index.md))。

Running the Simulation

如下所示，可以通过 make 命令便捷地运行 JSBSim SITL 仿真：

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl jsbsim

这将同时运行 PX4 SITL 实例和 FlightGear 用户界面（用于可视化）。 如果希望在不启动 FlightGear 用户界面的情况下运行，可在 make 命令前添加 HEADLESS=1。

The supported vehicles and make commands are listed below (click on the links to see the vehicle images).

Vehicle	通信
Standard Plane	make px4_sitl jsbsim_rascal
Quadrotor	make px4_sitl jsbsim_quadrotor_x
六旋翼飞行器	make px4_sitl jsbsim_hexarotor_x

The commands above launch a single vehicle with the full UI. QGroundControl should be able to automatically connect to the simulated vehicle.

使用 ROS 运行 JSBSim

要使用 ROS 运行 JSBSim：

1. 将 px4-jsbsim-bridge 软件包克隆到 catkin 工作空间中：

   cd <path_to_catkin_ws>/src
   git clone https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge.git

2. 构建 jsbsim_bridge catkin 软件包：

   catkin build jsbsim_bridge

   ::: 信息 必须已在工作空间中配置好 MAVROS（若尚未配置，请按照 MAVROS 安装指南操作）(../ros/mavros_installation.md)。

:::

3. 然后，使用如下 launch 文件通过 ROS 启动 JSBSim：

   roslaunched jsbsim_bridge px4_jsbsim_bridge.launch

更多信息

• px4-jsbsim-bridge readme