Safe Landing (Multicopter + Companion Computer)

The Safe Landing computer-vision feature ensures that multicopter vehicles only land on flat terrain.

The feature can be enabled in both Land mode and Mission mode on multicopter vehicles that have a companion computer running the appropriate vision software. 也可以在VTOL(垂起无人机)的MC模式下使用。

如果降落，无人机首先降落到距离表面可以测量的高度（机载计算机loiter_height参数）。 如果降落的区域不够平坦，无人机会以正方形螺旋状向外移动，并定期检查地形，以寻找相对平坦的降落点。

局限/能力

安全着陆是为了在崎岖的地势中找到平坦区域。

• 允许在公路上降落；如果检测到汽车，它将在驶过是被"遗忘"。
• 如果使用雷达或超声波传感器，就可以降落在水上，但是使用立体相机或LIDAR则不可以。
  • 系统只有在能够探测到地面的情况下才会降落。 对于立体相机，不能对水进行足够的特征分析，导致找不到平坦的区域进行降落。

PX4配置

PX4通过 设置 参数 COM_OBS_AVOID 为1来启动安全着陆功能。

:::note COM_OBS_AVOID 还使能了 安全着陆，以及使用了 PX4 Path Planning Offboard Interface （轨迹接口）将外部路径规划服务与 PX4 集成的其他功能。 :::

机载计算机设置

Companion-side setup and configuration is provided in the PX4/PX4-Avoidance Github repo.

This covers the common setup for obstacle avoidance and collision prevention, and includes specific sections for using the safe landing planner (which provides companion-side support for this feature):

• 仿真模拟安装配置
• Hardware setup

配置信息除了其他外，还包括使用不同的相机怎样设置安全着陆，无人机大小和决定是否降落的高度。

Safe Landing Interface

PX4 使用 Path Planning Offboard Interface 集成机载计算机中的路径规划服务（包括 任务中自主避障，安全着陆以及更多的服务）。

PX4 和机载设备之间的（消息发送）接口与任何其他路径规划服务完全一样。 但是请注意，安全着陆规划仅将TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS消息的第0点中的信息用于所需路径。

支持的硬件

Tested companion computers and cameras are listed in PX4/PX4-Avoidance.

更多信息

• 视觉和外部控制接口 (PX4 开发者峰会2019: Martina Rivizzigno, Auterion Computer Vision Engineerer)
• PX4/PX4-Avoidance
  • Simulation setup > Safe Landing Planner
  • Hardware setup > Safe Landing Planner