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Raspberry Pi - ROS 安装

这是本文指导如何在树莓派2上安装 ROS-indigo ,部署成与 Pixhawk 协同的一台地面站计算机的。

系统必备组件

  • 具有显示器、键盘或配置 ssh 连接的工作树莓派
  • 本指南假定您的 RPi 上安装了 Raspbian "JESSIE"。 如果没有:安装它 ,或者将你的树莓派操作系统Raspbian Wheezy 升级至Jessie版本。

安装

请遵循本指南来实际安装ROS Indigo。 注意:安装 "ROS-Comm" 变体。 桌面变体太臃肿了。

安装程序包时出错

如果你想要下载软件包(例如sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials),你可能会遇到一个错误,说:"unable to locate package ros-indigo-ros-tutorials"。

如果是这样,请按以下步骤操作:转到您的 catkin 工作区(例如 ~/ros_catkin_ws)并更改包的名称。

sh
$ cd ~/ros_catkin_ws

$ rosinstall_generator ros_tutorials --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-custom_ros.rosinstall

接下来,使用 wstool 更新您的工作区。

sh
$ wstool merge -t src indigo-custom_ros.rosinstall

$ wstool update -t src

下一步(仍在工作区文件夹中),source 并创建文件。

sh
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

$ source devel/setup.bash

$ catkin_make